6-akset sensormodul FSP200 Kalibrering og testing: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

FSP200 er en 6-akset treghetsmåleenhet prosessor som gir kurs og retning utgang. Den utfører en sammensmeltning av akselerometer og gyrosensorer for stabil og nøyaktig kurs og retning. FSP200 er egnet for bruk i robotprodukter som forbrukergulvrenseprodukter, hage- og plenroboter, bassengrensere og gjestfrihets- og medisinske markeder. Assisterende robot.

Her introduserer vi fabrikkkalibrering og FoU -applikasjonstestprosess for FSP200 -sensormodulfabrikken produsert av Shanghai Runxin Technology. FSP200 modul fabrikk kalibreringsprosess Det enkle kalibreringssystemet består av et enkelt sett med armaturer, motorer, motordrev, hjemmeposisjonssensorer, motorknappelaster og effektkontrollbokser, som vist i figur 1.

Før du starter kalibreringen, må du kontrollere at det enkle kalibreringssystemet FSP200 er i vater, som vist i figur 2.

Trinn 1: Start kalibrering: Trykk på CAL -knappen:

Den grønne LED -lampen begynner å blinke, noe som indikerer at modulen er i "kalibreringsmodus".

Trinn 2: Kalibrer bevegelse (vri motoren 180 grader):

Trykk på S2 (grønn knapp) på motorens knapppanel for å flytte 180 grader mot klokken. Vent til motoren roterer 180 grader før du går videre til neste trinn.

Trinn 3: Fullfør kalibreringen:

Trykk på CAL -knappen igjen for å avslutte kalibreringsmodus. Kalibreringsresultatene ser på den røde og grønne LED -displaystatusen: Hvis modulen er kalibrert, blir den grønne LED -en grønn; hvis modulen ikke blir kalibrert, blir den røde LED -en rød.

Trinn 4: Bekreft kalibreringsfunksjon:

Trykk på RST -knappen på FSP200 -festeplaten for å sikre at displayet viser modulens kurs (skal være nær 0,00 grader). Trykk på S3 -knappen (blå knapp) på motorens knapppanel for å flytte motoren 180 grader med klokken, og vent på at motoren skal stoppe., se displayet. Kontroller at overskriften skal være 180 +/- 0,45 ° (179,55 til 180,45 °).

Som vist i figur 3:

Trinn 5: Kalibrering er ikke vellykket:

Hvis den "resultat" røde LED -en lyser når som helst under kalibreringsprosessen, er det en feil.

Hvis resultatlampen ikke lyser, kan det være et tilkoblingsproblem eller et strømproblem. Modulkalibrering mislykkes hvis verdien som vises av bekreftelsestrinnet er utenfor det angitte akseptable området.

Hvis noen av disse feilene oppstår, fjern modulen fra armaturet og installer den tilbake på armaturet og prøv igjen. Hvis feilen oppstår gjentatte ganger, er modulen dårlig; hvis modulen består, er modulen bra.

Eksempel på FoU -applikasjonstestprosess For å oppnå den beste ytelseseffekten av feiende robotnavigasjon, i tillegg til kalibreringsfeilkalibrering av selve sensoren i fabrikken, må vi også utføre mange feilreduksjonstester i begynnelsen av praktisk anvendelse: ved å implementere den anbefalte operasjonen maksimalt Reduser feilkilden og forbedre estimeringen av kursfeil.

Estimatet for kursfeil vil variere på grunn av lengden på tid, på grunn av feil på gyroskopskala (eller følsomhet) på kort sikt og gyroskopforskyvning (ZRO, nullhastighetsforskyvning). Det kan læres av følgende beregninger: Anslagsfeilestimat = skalafeil x ikke -fjernet rotasjon + nullhastighetsforskyvning x tid

FSP200 har tre grensesnitt: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 som vist i figur 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Når Når du designer maskinvaren, er det best å være kompatibel med disse tre grensesnittmodusene for å lette bytteprøver.

Trinn 6:

Feiemaskiner blir masseprodusert ved bruk av UART-RVC-modus. Måten å teste modulens ytelse på er interaktiv programvaretesting og ikke-interaktiv testing. De følgende to testprosedyrene for å forbedre ZRO er beskrevet nedenfor:

1) HOST bruker ikke den interaktive programvaretestprosessen som følger: 1: Etter at FSP200 RVC -modus er kalibrert på teststativet, kobler du den serielle porten til PC -en og bruker motionStudio2 til å åpne RVC -dataene. Imidlertid har disse dataene endret seg, så det er best å registrere initialen og 180 grader etter det vanlige serielle portverktøyet. Vend tilbake til verdien av dette endepunktet på 0 grader (totalt 360 grader), åpne deretter LOGGEN og ta verdien av de to heksadesimale dataene RAW og del den med 180 grader. Hvis prosentandelen er mindre enn 25%, er kravet tilfredsstilt. Jo mindre jo bedre.

(De siste dataene - de første dataene er vanligvis 0 etter tilbakestilling) / 180 <25%, som er en bedre kalibreringsmodul. 2: Velg ut 5 til 10 modulstykker med den minste feilen i den visuelle modulen, legg den på feiemaskinen, fest den i lim, slå på RVC -modus og lad feiemaskinen i en halv time. Når ladingen er fullført, tilbakestiller du modulen og lagrer modulen for å lære gjeldende temperaturmodus. Hvis en modul ikke slår seg av etter lading, kan du kjøre direkte på feiemaskinen uten å tilbakestille. Gjennomfør neste test.

3: Flytt feiemaskinen til stedet, merk startposisjonen, vent i 2 sekunder til modulen slås på, og koble modulen til datamaskinen. Bruk motionStudio2 til å åpne RVC-sanntidsdataene, la feiemaskinen begynne å gå ordlinjen i 20 minutter, deretter stoppe og gå tilbake til opptak. Posisjon, se RAW-vinkelen, beregne gjennomsnittlig feil på 20 minutter. Tilbakestill deretter modulen og lagre dataene modulen har lært i bare 20 minutter.

4: Endre PS1 og PS0 til modulen etter å ha lært til SHTP -modus, koble til datamaskinen, Kjør “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”?, og trekk ut DSF -filen for analyse. Kontroller feilen i DCD -testmodulen. 5: Nummerer modulen, registrer feilen, og endre modulen til RVC -modus. Jo mindre feilen er, desto bedre er ytelsen til modulen. Modulen med god ytelse velges for å gå inn i rengjøringsteststadiet til feiemaskinen, og deretter modulens konsistens test, høy og lav temperatur test, dommer Den totale effekten av modulen, dynamisk kalibreringseffekt med temperaturendringer.

2) HOST bruker interaktiv programvaretestprosess som følger:

1: Etter å ha fått den fabrikk-kalibrerte modulen, må RSP200 settes til RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0-modus. Gjennom PC -programvaren ftdi_binary_logger_RVC_Debug, koble modulens serielle port for å få LOG. BIN -dataene til feiemaskinen i 2 til 3 minutter. Sweeper -programvaren må sette den lokale statikken til å åpne bare den største viften og rullebørsten. LOG. BIN -dataene analyseres for å bedømme den påfølgende HOST. Hvor lang tid bruker sluttprogramvaren på å utføre kommandoen for dynamisk kalibrering.

2: Det er fire typer varsler for den forventede bevegelsen til enheten som sendes av verten til FSP200: 0 er den opprinnelige tilstanden som sensornavet antar, 1 er statisk uten vibrasjon, 2 er statisk børstevalsing og 3 er vanlig rengjøring. Hver gang en tilstand byttes, sendes en tilsvarende statuskommando til FSP 200, og tilbakemeldingsinformasjonen til FSP 200 leses for å bestemme om den dynamiske kalibreringsinstruksjonen skal utføres. Etter at programvaren er konfigurert, blir FSP200 -modulens flygende linje (VCC, GND, RX, TX) koblet til PC -serieporten. Det skal bemerkes at modulen må lastes inn i maskinen for å fikse den. Slå på datamaskinen og slå på ftdi_binary_logger_RVC_Debug -programvaren for å få feiemaskinen fra begynnelsen til slutten av rengjøringsområdet. Implementeringen av bevegelsesdata lagres automatisk som en LOG. BIN -fil, og LOG. BIN -filen brukes til å analysere om de interaktive programvareinnstillingene på HOST -siden er riktige.

3: Hvis den interaktive programvaren er riktig angitt, bytt FSP200 RVC-DEBUG-modus til RVC PS0 = 0, PS1 = 1-modus, utfør flere maskinrensetester, registrer maskinens drift 1 times posisjonsvinkelfeil, jo mindre feil, modul ytelse Jo bedre, modulens konsistens test, høy og lav temperatur test, bedømme modulens samlede effekt, dynamisk kalibrering effekt med temperaturendringer.