Robot servoarm: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Vi skal lage en robust robotarm som kan løfte vekter og flytte den. La oss komme i gang med disse kule tingene.

Trinn 1: Lag en robot

Dette prosjektet handler om å lage en robot servoarm. Jeg har brukt 2 trinnmotorer og 2 servomotorer her. Vi kan også bruke servo i stedet for stepper, men stepper er mer holdbare og presise. De kan også håndtere mer vekt, noe som vil være nyttig her, siden jeg har brukt stål i stedet for plast for delene. Hovedkontrollen gjøres ved å bruke en arduino uno. Strømforsyningen ble gitt fra den bærbare datamaskinen direkte. Men vi kan også gi 5V forsyning direkte ved hjelp av et batteri.

Trinn 2: Alt om steppere

For stepper trenger vi motorførere uln2003 eller uln2004 og l293d basert på modusen vi bruker dem i. For unipolar modus trenger vi darlington array for å forsterke strømmen og for bipolar modus trenger vi en h-bridge motor driver som vi trenger for å gi toveis strømforsyning. Jeg har brukt stepper i både bipolar og unipolar modus i dette prosjektet. Bipolar modus gir mer dreiemoment mens unipolar er mer nøyaktig når det gjelder trinnstørrelse. Basert på databladet til trinnmotoren, kan vi beregne trinnene som er tatt for en omdreining. Utvekslingsforholdet og trinnstørrelsen vil være tilgjengelig der.

Trinn 3: Koble til delene

Tilkoblingsdiagrammet er gitt nedenfor. Det må utvises forsiktighet for å jorde alle gnd -forbindelsene med gnd of arduino. For servo kan vi direkte gi 5V tatt fra arduino -kortet. Men stepper trekker mer strøm. Så vi må gi en egen kilde ikke mer enn 5V for stepperne hvis karakteren er 5V. Vi kan også regulere spenningen ved hjelp av spenningsregulator IC 7805. Se bildene for å koble komponentene.

Trinn 4: Arduino -kode

Kopier lim inn koden i arduino ideen. Hvis du ikke har bibliotekene inkludert i koden, må du laste dem ned før du kjører koden. Skriv inn nr. trinn du vil at motoren skal gå. Den første stepperen er den i basen og stepper2 er den som styrer høyden på servomotorene. Deretter må du angi vinkelen du vil at servoene skal gå i. Kalibrer og plasser dem riktig slik at de går i speilbevegelse.

Trinn 5: Siste trinn

Koble til alt sikkert med jumperkabler og monter dem sikkert. Prøv ditt beste for å balansere oppsettet fra å vippe. Skru ned trinnmaskinen til en treramme kan gjøre jobben. Etter at du har lastet opp koden, kan du løfte et objekt og kontrollere det for å plassere det et annet sted. Du kan til og med legge dette til en robot på hjul og gjøre det stort!