GoPiGo3 Line -følger: 8 trinn
GoPiGo3 Line -følger: 8 trinn

Innholdsfortegnelse:

Anonim
GoPiGo3 Line Følger
GoPiGo3 Line Følger

I denne opplæringen tar vi en linjefølge og bruker den på GoPiGo3 for å få den til å følge en svart linje.

Trinn 1: Samle maskinvaren

Samler maskinvaren
Samler maskinvaren

Det er noen ting vi trenger før vi begynner å bygge vår linjefolger:

  1. En av de 2 Dexter Industries Line Followers: enten den røde linjen eller den svarte, litt kortere. Den svarte linjefolgeren er langt mer performant enn den tidligere.
  2. En batteripakke til GoPiGo3. Vi anbefaler å bruke Dexter Industries batteripakke, da den kan holde Raspberry Pi i gang selv når motorene går på full gass.
  3. En GoPiGo3 - du trenger bare en GoPiGo3 og det er det.
  4. Line Follower -spor - disse kan lastes ned herfra.

Få GoPiGo3 Raspberry Pi -roboten her

Trinn 2: Bygg ditt spor

Bygg ditt spor
Bygg ditt spor

Denne delen kommer til å ta en stund. I utgangspunktet, gå hit, last ned PDF -filen som inneholder malene, og skriv ut følgende antall fliser for at du skal bygge det viste sporet eller bare bygge ditt eget og hoppe over dette ganske lange trinnet:

  • 12 fliser av type #1.
  • 5 fliser av type #2.
  • 3 maler av flis type #5.
  • 3 maler av flisetype #6 - her vil du ende opp med en ekstra flis.

Klipp deretter og tape dem og prøv å få dem til å passe som på bildet ovenfor. Vær oppmerksom på at det er en flis i øverste høyre hjørne av type #1 som overlapper med en annen av samme type - slik er det, så ikke bli forvirret når du ser det.

Hvis skriveren på en eller annen måte ikke har nok toner og den svarte må vaskes ut, kan det være lurt å farge de svarte linjene med en markør for å få dem til å skille seg ut for linjefølgeren. Det er ikke helt nødvendig, men det kan gjøre linjefolgeren mer presis.

Trinn 3: Velg linjefølge

Velg linjefølge
Velg linjefølge

Du må velge hvilken linjefølge du vil gå med: den røde eller den svarte.

Uansett må linjefolgeren orienteres akkurat som på bildet ovenfor som beskrevet i dokumentasjonen også (ReadTheDocs -dokumentasjonen til DI_Sensors & GoPiGo3).

Trinn 4: Montering av linjefølge

Montering av linjefølge
Montering av linjefølge

Linjefolgeren må sitte slik på GoPiGo3. Line Follower Kit fra Dexter Industries kommer med noen flere ting som avstandsstykker, muttere og skiver for å hjelpe deg med å fikse det på GoPiGo3.

Uansett hvilken linjefølersensor du får, finner du 40 mm avstandsstykker i settet ditt. Så du kan være trygg på at mellomrommet mellom GoPiGo3 og gulvet vil være tilstrekkelig (som er omtrent 2-3 mm).

Merk: På bildet ovenfor ser du at jeg har brukt noen nøtter for å gjøre avstandsstykket enda lengre, og det er fordi jeg ikke bruker standard avstandsstykker som følger med Line Follower -settet - mine er 30 mm og de burde ha vært 40 mm.

Trinn 5: Kalibrering av linjefølge

Kalibrering av linjefølge
Kalibrering av linjefølge

For å kalibrere linjefolgeren, uansett hvilken du bruker, start med å installere de riktige bibliotekene på Raspberry Pi. Du kan gjøre dette på et Raspbian -bilde eller Raspbian For Robots. Først av alt, kjør disse kommandoene:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Start på nytt og endre katalogen til

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Kjør deretter programmet i den katalogen som

python pid_tuner.py

Plasser deretter roboten på en hvit overflate (med linjefølgeren festet og koblet til I2C -porten) og trykk på den riktige knappen for å kalibrere den. Du må faktisk sjekke menyen og se hvilken knapp som tilsvarer "Kalibrer linjefølgeren på en hvit overflate". På samme måte for den svarte overflaten.

Prosjektet finner du på GitHub her.

Når de er kalibrert, blir verdiene lagret selv når Raspberry Pi går gjennom en strømsyklus. Det trenger bare å kalibreres på nytt når linjefolgeren blir endret med den andre på eller når sporets farger endres betydelig.

Trinn 6: Angi PD -gevinster

Optimale verdier for linjefolgeren

Oppdater PD -gevinstene for den riktige linjefolgeren du bruker ved å bruke de riktige knappene beskrevet i menyen.

Black Line -følger

For den nye linjefolgeren fungerer følgende parametere best for GoPiGo3:

  1. Grunnhastighet = 300
  2. Sløyfefrekvens = 100
  3. Kp = 1100
  4. Ki = 0
  5. Kd = 1300

Basishastigheten og sløyfefrekvensen må endres direkte i koden.

Rød linje følger

For den gamle linjefolgeren fungerer følgende parametere best for GoPiGo3:

  1. Grunnhastighet = 300
  2. Sløyfefrekvens = 30
  3. Kp = 4200
  4. Ki = 0
  5. Kd = 2500

Basishastigheten og sløyfefrekvensen må endres direkte i koden.