Hexabot: Bygg en kraftig seksbeint robot !: 26 trinn (med bilder)

2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58

Denne instruksen skal vise deg hvordan du bygger Hexabot, en stor seksbeint robotplattform som er i stand til å bære en menneskelig passasjer! Roboten kan også gjøres helt autonom med tillegg av noen få sensorer og litt omprogrammering. Jeg konstruerte denne roboten som et avsluttende prosjekt for Making Things Interactive, et kurs som tilbys ved Carnegie Mellon University. Vanligvis har de fleste robotprosjektene jeg har gjort vært i liten skala, og ikke oversteg en fot i sin største dimensjon. Med den nylige donasjonen av en elektrisk rullestol til CMU Robotics Club, ble jeg fascinert av tanken på å bruke rullestolmotorene i et slags stort prosjekt. Da jeg tok opp ideen om å lage noe i stor skala med Mark Gross, CMU-professoren som underviser i Making Things Interactive, lyste øynene opp som et barn julemorgen. Svaret hans var "Go for it!" Med hans godkjenning måtte jeg faktisk finne på noe å bygge med disse motorene. Siden rullestolmotorene var veldig kraftige, ønsket jeg definitivt å lage noe jeg kunne sykle på. Ideen om et kjøretøy med hjul virket litt kjedelig, så jeg begynte å tenke på gangmekanismer. Dette var litt utfordrende siden jeg bare hadde to motorer til disposisjon og fortsatt ønsket å skape noe som var i stand til å snu, ikke bare å bevege seg fremover og bakover. Etter noen frustrerende prototypeforsøk begynte jeg å se på leker på internett for å få noen ideer. Jeg fant tilfeldigvis Tamiya Insect. Det var perfekt! Med dette som inspirasjon var jeg i stand til å lage CAD -modeller av roboten og begynne konstruksjonen. Under opprettelsen av dette prosjektet var jeg dum og tok ingen bilder under selve byggeprosessen. Så, for å lage denne Instructable, tok jeg roboten fra hverandre og tok bilder av monteringsprosessen trinn for trinn. Så du vil kanskje legge merke til at det dukker opp hull før jeg snakker om å bore dem, og andre små avvik som ikke ville eksistert hvis jeg hadde gjort dette riktig i utgangspunktet! Rediger 1/20/09: Jeg oppdaget det av en eller annen grunn, Trinn 10 hadde nøyaktig samme tekst som trinn 4. Denne avviket er korrigert. Trinn 10 forteller deg nå hvordan du skal feste motorene, i stedet for å fortelle deg hvordan du skal bearbeide motorleddene igjen. Takket være Instructables for å lagre en redigeringshistorie, klarte jeg ganske enkelt å finne en tidlig versjon med riktig tekst og kopiere/lime den inn!

Trinn 1: CAD -modell

Ved hjelp av SolidWorks opprettet jeg en CAD -modell av roboten, slik at jeg enkelt kunne plassere komponenter og bestemme plasseringen av hullene for boltene som kobler bena og koblingene til roboten til rammen. Jeg modellerte ikke boltene selv for å spare tid. Rammen er laget av 1 "x 1" og 2 "x 1" stålrør. En mappe med deler, samlinger og tegningsfiler for roboten kan lastes ned nedenfor. Du trenger SolidWorks for å åpne de forskjellige filene. Det er også noen.pdf -tegninger i mappen, og disse kan også lastes ned i påfølgende trinn i denne rapporten.

Trinn 2: Materialer

Her er en liste over materialene du trenger for å konstruere roboten: -41 fot med 1 "firkantet stålrør, 0,065" vegg-14 fot med 2 "x 1" firkantet rektangulært stålrør, 0,065 "vegg-A 1" x 2 "x 12" aluminiumstang-4 5 "3/4-10 bolter-2 3" 3/4-10 bolter-6 2 1/2 "1/2-13 bolter-6 1 1/2" 1/2 -13 bolter-2 4 1/2 "1/2-13 bolter- 4 3/4-10 standardmuttere- 6 3/4-10 nyloninnsats låsemuttere- 18 1/2-13 nyloninnsats låsemuttere- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U-bolter- Små bolter for settskruer (1/4-20 fungerer bra)- Skiver for 3/4" bolter- Skiver med 1/2 "bolter- 2 elektriske rullestolmotorer (disse kan bli funnet på ebay og kan koste alt fra $ 50 til $ 300 hver)- Litt skrap og metall- Mikrokontroller (jeg brukte en Arduino)- Noen perfboard (et proto-skjold er fint hvis du bruker en Arduino)- 4 Høy strøm SPDT-reléer (jeg brukte disse bilreléene)- 4 NPN-transistorer som kan håndtere spenningen som settes ut av batteriet (TIP 120-er skal fungere fint)- 1 av/på-bryter for høy strøm- En 30 amp-sikring- Inline sikringsholder-14 gauge metalltråd- Ulike elektroniske forbruksmaterialer (motstander, dioder, ledninger, krymper på terminaler, brytere og knapper)- Et kabinett for elektronikk- 12V forseglede blybatterier Ekstra komponenter du kanskje vil legge til (men ikke er nødvendig):- En stol å montere til roboten din (slik at du kan ri den!)- En joystick for å kontrollere roboten

Trinn 3: Klipp og bor metallet

Etter å ha anskaffet metallet, kan du begynne å kutte og bore de forskjellige komponentene, noe som er en ganske tidkrevende oppgave. Begynn med å kutte de etter mengder og lengder på stålrør: 1 "x 1" - Rammeskinner: 4 stykker 40 "lange - Benforbindelser: 6 stykker 24 "lang - Senteret tverrbjelke: 1 stykke 20" lang - Tverrstenger: 8 stykker 18 "lange - Motorstøtter: 2 stykker 8" lange2 "x 1" - Ben: 6 stykker 24 "lange - Ben støtter: 4 stykker 6 "lang Etter å ha kuttet stålrøret, merk og bor hullene i henhold til tegningene som er gitt i dette trinnet (tegningene er også tilgjengelig med CAD -filene i trinn 1). Den første tegningen gir hullplasseringer og størrelser for Benstøtter og motorstøtte. Den andre tegningen gir hullstørrelser og plasseringer for ben og benforbindelser.* Merk* Hullstørrelsene på disse tegningene er størrelsene i tett passform for 3/4 "og 1/2" bolter, 49/ Henholdsvis 64 "og 33/64". Jeg fant ut at bare å bruke 3/4 "og 1/2" borekroner gir bedre hull. er fortsatt løs nok til å sette inn boltene enkelt, men tett nok til å eliminere mye slop i leddene, noe som gir en veldig stabil robot.

Trinn 4: Maskin motorkoblinger

Etter å ha kuttet og boret metallet, vil du bearbeide koblingene som kobles til motoren og overføre kraft til beina. De flere hullene tillater endring av trinnstørrelsen på roboten (selv om du ikke kan gjøre det på min, skal jeg forklare hvorfor i et senere trinn). Start med å kutte den 12 "aluminiumsblokken i to ~ 5" stykker, og deretter bore og frese hullene og sporene. Sporet er hvor motoren er festet til koblingen, og størrelsen på den er avhengig av akselen på motorene du har. Etter å ha bearbeidet blokken, bor to hull vinkelrett på sporet, og bank dem for festeskruer (se andre bildet). Mine motorer har to leiligheter på akselen, så ved å sette seteskruer er det ekstremt stivt å feste koblingene. Hvis du ikke har ferdigheter eller utstyr til å lage disse koblingene, kan du ta med deltegningen til en maskinforretning for produksjon. Dette er en veldig enkel del å bearbeide, så det bør ikke koste deg mye. Jeg konstruerte koblingen min med en flatbunnet spalte (slik at jeg kunne sikre den med en eksisterende bolt på motorakselen, samt dra nytte av flatene på akselen), så det var derfor det trengs bearbeiding i utgangspunktet. Imidlertid kan denne koblingen være utformet uten spor, men et stort gjennomgående hull, slik at alt teoretisk sett kan gjøres på en borpress. Tegningen jeg brukte for bearbeiding kan lastes ned nedenfor. Denne tegningen mangler dimensjonen til dybden på sporet, som skal merkes som 3/4 ".

Trinn 5: Sveis rammen

Dessverre tok jeg ikke bilder av prosessen jeg gikk gjennom for å sveise rammen, så det er bare bilder av det ferdige produktet. Sveising i seg selv er et tema for dypt for denne Instructable, så jeg kommer ikke inn på detaljene her. Jeg MIG sveiset alt og brukte en slipemaskin for å glatte ut sveisene. Rammen bruker alle stålbitene som ble kuttet i trinn 3 bortsett fra ben og benkoblinger. Du vil kanskje legge merke til at det er noen ekstra metallbiter i rammen min, men dette er ikke kritiske strukturelle komponenter. De ble lagt til da jeg allerede hadde samlet det meste av roboten og bestemte meg for å legge til noen ekstra komponenter. Når du sveiset rammen, sveis hver ledd. Overalt hvor to forskjellige metallbiter berører hverandre, bør det være en sveisekule, selv der kanten av et rørstykke møter veggen til et annet. Gangveien til denne roboten utsetter rammen for mange vridningsspenninger, så rammen må være så stiv som mulig. Ved å sveise alle ledd fullstendig vil du oppnå dette. Du kan legge merke til at de to tverrdelene i midten er litt ute av posisjon. Jeg målte fra feil side av slangen da jeg først la ut den nedre halvdelen av rammen for sveising, så posisjonene til de to tverrdelene er av med 1 tomme. Heldigvis har dette liten innvirkning på stivheten i rammen, så jeg var ikke tvunget til å gjenskape hele saken. Pdf -filene som presenteres her er tegninger med dimensjoner for å vise posisjonen til komponentene i rammen. Disse filene er også tilstede i mappen med CAD -filene i trinn 1.

Trinn 6: Legg til hull for motorfester

Etter sveising av rammen må det bores noen ekstra hull for sikker montering av motoren. Først plasserer du en motor i rammen, og legger til en bolt gjennom den fremre monteringsdreien og motorstøtten på rammen. Forsikre deg om at motorens drivaksel stikker ut av rammen, og at motoren er over senterets tverrdel. Du vil se at tønnens ende av motoren er over et tverrgående element. Plasser U-bolten over motoren og sentrer den på tverrliggeren. Merk stedet der de to endene av U-bolten er plassert på rammen. Disse stedene er hvor hullene må bores. Fjern motoren. Siden det er et øvre tverrsnitt som kan forstyrre boringen, må rammen snus. Før rammen snus måler du plasseringen av disse hullene fra siden av rammen, deretter snur du rammen og merker hullene i henhold til målingene du nettopp tok (og sørg for at du markerer på riktig side av rammen Bor først hullet nærmere midten. Nå, for det andre hullet nær rammeskinnen, må du være litt forsiktig. Avhengig av størrelsen på motoren din, kan hullet plasseres over en sveis som forbinder tverrdelen med rammeskinnen. Dette var tilfellet for meg. Dette setter hullet ditt over sideveggen på rammeskinnen, noe som gjør boringen mye vanskeligere. Hvis du prøver å bore dette hullet med en vanlig borkrone, vil ikke geometrien til skjærespissen og fleksibiliteten til borkronen tillate at den skjærer gjennom sideveggen, men heller bøye borkronen bort fra veggen, noe som resulterer i en posisjonshull (se skisse). Det er to løsninger på dette problemet: 1. Bor hullet med og endefresen, som har en flat skjærespiss for å fjerne sideveggen (krever klemming av rammen på boremaskin eller fres) 2. Bor hullet med et bor, og arkiver deretter hullet til riktig posisjon ved hjelp av en rund fil (tar mye krefter og tid) Etter at begge hullene er dimensjonert og plassert, gjentar du denne prosessen for motoren på den andre siden av rammen.

Trinn 7: Forbered motorer for montering

Etter å ha boret hullene til motorfestene, må motorene være forberedt for montering. Finn en motor, sammen med en aluminiummotorkobling, settskruene for koblingen, og en 5 "3/4-10 bolt. Først plasserer du 5" bolten i hullet nærmest sporet for drivakselen, og plasserer bolten slik at den peker vekk fra motoren når koblingen er festet til motoren. Plasser deretter koblingen/boltenheten på drivakselen. Legg til mutteren på enden av drivakselen (motorene mine kom med muttere for drivakselen), og skru inn skruene for hånd. Til slutt strammer du mutteren på enden av drivakselen samt settskruene. Gjenta dette trinnet for den andre motoren.

Trinn 8: Forbered bena for moutning

Benene som er kuttet i trinn 3 trenger litt sluttforberedelse før de kan monteres. Enden av benet som kommer i kontakt med bakken trenger en "fot" for å beskytte roboten mot skadelige gulv, samt kontrollere friksjonen av beinet på bakken. Bunnen av beinet er enden med et hull 1 3/ 8 "fra kanten. Skjær et treverk som passer inne i beinet, og bor et hull i treklossen slik at det stikker ut ca 1/2" fra enden av røret. Bolt den på plass med en 1 1/2 "1/2-13 bolt og nylon låsemutter. Gjenta for de fem gjenværende bena.

Trinn 9: Start monteringen

Når de forrige trinnene er fullført, er monteringen av roboten klar til å bli fullført! Du vil gjerne støtte rammen på noe når du monterer roboten. Melkekasser er tilfeldigvis den perfekte høyden for denne oppgaven. Plasser rammen på støttene

Trinn 10: Monter motorene

Ta en motor og sett den inn i rammen (som du gjorde da du merket monteringshullene for U-boltene). Legg til en 4 1/2 12-13 bolt og låsemutter, og stram alt slik at motoren trekkes opp mot rammen, men du kan fortsatt bevege motoren rundt bolten. Nå, hvis hullene dine ikke var t boret perfekt (mitt var ikke), så vil hodet på drivbolten treffe senterets tverrsnitt. Før jeg diskuterer løsningen på dette problemet, vil jeg peke tilbake til trinn 4 der jeg nevnte at jeg kunne ikke endre trinnstørrelsen på roboten min. Dette er grunnen. Som du tydelig kan se, hvis bolten ble plassert i et annet hull, ville hodet på bolten treffe enten senterets tverrbjelke eller rammeskinnen. Dette problemet er en designfeil som skyldes at jeg forsømte størrelsen på bolthodet da jeg laget min CAD -modell. Husk dette hvis du bestemmer deg for å lage roboten; det kan være lurt å endre størrelsen eller posisjonen til komponentene slik at dette ikke gjør det Det umiddelbare problemet med skruehodet kan slettes ved å legge til en liten stigerør under motorrøret over c ross medlem. Siden motoren kan svinge rundt hovedmonteringsbolten, øker motorens tønne drivakselen, slik at vi kan få nødvendig klaring. Skjær et lite stykke tre eller metall som løfter motoren nok til å gi klaring. Deretter legger du til U-bolten og fester den med låsemuttere. Fest også mutteren på hovedmonteringsbolten. Gjenta dette trinnet for den andre motoren.

Trinn 11: Legg til benakslene

Med motorene montert kan benakslene legges til. Legg til forakslene først. Fronten på roboten min er angitt på det første bildet nedenfor. Ta en 5 "3/4-10 bolt og sett den inn slik at den stikker ut av rammen. Legg deretter til to skiver og to 3/4-10 standard sekskantmuttere. Stram til mutrene. Gjenta denne prosessen for den andre forakselen.. Legg til bakakslene neste. Sett inn en 3 "bolt som peker ut fra rammen. Legg til 3 skiver. Gjenta for den andre bakakselen. Til slutt legger du til tre skiver til hver drivbolt på motorleddene.

Trinn 12: Legg til bakbenet og koblingen

De neste tre trinnene vil bli utført på den ene siden av roboten: Finn et ben og en kobling. Plasser beinet på den bakre bolten, og legg til en 3/4-10 nylon låsemutter. Ikke stram den enda. Sørg for at trefoten peker mot gulvet. Legg til koblingen ved først å sette den på drivbolten. Deretter, med en 2 1/2 12-13 bolt, kobler du den andre enden av koblingen til toppen av benet, plasserer en skive mellom de to. Legg til en nylon låsemutter også, men ikke stram den.

Trinn 13: Legg til mellomben og kobling

Finn et annet ben og kobling. Legg benet til drivbolten over den første koblingen, med trefoten pekende mot bakken. Legg den første koblingen til forakselen, og fest deretter koblingen til beinet på samme måte som trinn 12. Ikke stram til noen bolter.

Trinn 14: Legg til frontbenet og koblingen

Finn en tredje etappe og kobling. Legg benet til forakselen, med trefoten pekende mot bakken. Legg til drivbolten for koblingen, og koble den deretter til toppen av beinet slik du gjorde i trinn 12. Legg en 3/4-10 nylon låsemutter til drivbolten og forakselen.

Trinn 15: Stram boltene og gjenta 3 forrige trinn

Nå som alt er festet, kan du stramme boltene! Stram dem slik at du ikke kan spinne bolten for hånd, men de snurrer lett med en skiftenøkkel. Siden vi brukte låsemuttere, vil de forbli på plass til tross for konstant bevegelse av leddene. Det er fortsatt en god idé å sjekke dem innimellom i tilfelle man har klart å løse seg selv. Med boltene strammet, er halvparten av roboten ferdig. Fullfør de tre foregående trinnene for den andre halvdelen av roboten. Når det er gjort, er den kraftige konstruksjonen fullført, og vi har noe som ser ut som en robot!

Trinn 16: Elektronikk tid

Med den kraftige konstruksjonen ute av veien, er det på tide å fokusere på elektronikk. Siden jeg ikke hadde budsjett for en motorstyring, bestemte jeg meg for å bruke reléer for å kontrollere motorene. Reléer tillater bare at motoren går på en hastighet, men det er prisen du betaler for en billig kontrollerkrets (ingen ordspill ment). For robotens hjerne brukte jeg en Arduino mircocontroller, som er en billig, åpen kildekode -mikrokontroller. Det finnes tonnevis med dokumentasjon for denne kontrolleren, og den er veldig enkel å bruke (snakker som en maskiningeniørstudent som ikke hadde noen erfaring med mikrokontroller før det siste semesteret). Siden reléene som brukes er 12 V, kan de ikke bare styres med en direkte utgang fra Arduino (som har en maks spenningsutgang på 5 V). Transistorer koblet til pinner på Arduino må brukes for å sende 12 V (som trekkes fra blybatteriene) til reléene. Du kan laste ned motorstyringsskjemaet nedenfor. Skjematikken ble laget ved hjelp av CadSofts EAGLE -layoutprogram. Den er tilgjengelig som freeware. Ledningene til joysticken og brytere/knapper er ikke inkludert fordi det er veldig grunnleggende (joysticken utløser bare fire brytere; en veldig enkel design). Det er en opplæring her hvis du er interessert i å lære hvordan du kobler en bryter eller trykknapp til en mikrokontroller. Du vil legge merke til at det er motstander koblet til basen på hver transistor. Du må gjøre noen beregninger for å finne ut hvilken verdi denne motstanden skal ha. Dette nettstedet er en god ressurs for å bestemme denne motstandsverdien.* Ansvarsfraskrivelse* Jeg er ingen elektroingeniør. Jeg har en litt oversiktlig forståelse av elektronikk, så jeg må overskue detaljene i dette trinnet. Jeg lærte mye av klassen min, Making Things Interactive, samt opplæringsprogrammer som denne fra Arduino -nettstedet. Motorskjemaet, som jeg tegnet, ble faktisk designet av CMU Robotics Club visepresident Austin Buchan, som hjalp meg mye med alle de elektriske aspektene ved dette prosjektet.

Trinn 17: Koble det hele opp

Jeg brukte et Proto Shield fra Adafruit Industries for å koble alt sammen med Arduino. Du kan også bruke perfboard, men skjoldet er fint fordi du kan slippe det rett på deg Arduino og pinnene kobles umiddelbart. Før du begynner å koble til, finner du imidlertid noe å montere komponentene i. Plassen du har inne i kabinettet, vil diktere hvordan ting er ordnet. Jeg brukte en blå prosjektkapsling som jeg fant i CMU Robotics Club. Du vil også gjøre Arduino enkel å omprogrammere uten å måtte åpne skapet. Siden kabinettet mitt er lite og pakket til randen, kunne jeg ikke bare koble en USB -kabel til Arduino, ellers ville det ikke være plass til batteriet. Så jeg koblet en USB -kabel direkte inn i Arduino ved å lodde ledninger til undersiden av kretskortet. Jeg anbefaler å bruke stor nok boks slik at du ikke trenger å gjøre dette. Når du har kabinettet ditt, kobler du kretsen. Det kan være lurt å utføre periodiske kontroller ved å kjøre testkoden fra Arduino så ofte for å sikre at ting er koblet til riktig. Legg til brytere og knapper, og ikke glem å bore hull i kabinettet slik at de kan monteres. Jeg har lagt til mange kontakter slik at hele elektronikkpakken enkelt kan fjernes fra kabinettet, men det er helt opp til deg om du vil gjøre dette eller ikke. Å lage direkte forbindelser for alt er helt akseptabelt.

Trinn 18: Monter elektronikkkapslingen

Når ledningene er fullført, kan du montere kabinettet på rammen. Jeg boret to hull i kabinettet mitt, plasserte deretter kabinettet på roboten og brukte et slag for å overføre hullets posisjon til rammen. Jeg boret deretter hull i rammen for to metallskruer, som fester kabinettet til rammen. Legg til Arduino -batteriet, og lukk det! Plasseringen av kabinettet er opp til deg. Jeg syntes det var den mest praktiske å montere den mellom motorene.

Trinn 19: Legg til batterier og sikkerhetsfunksjoner

Det neste trinnet er å legge til blybatteriene. Du må montere batteriene på en eller annen måte. Jeg sveiset litt vinkeljern til rammen for å lage et batteri, men en treplattform ville fungere like bra. Fest batteriene med en slags stropp. Jeg brukte elastiske ledninger. Kablet alle batterikoblinger med 14 gauge ledning. Siden jeg kjører motorene mine på 12 V (og reléene bare er klassifisert til 12 V), koblet jeg batteriene parallelt. Dette er også nødvendig siden jeg er under-volting mine 24 V motorer; et enkelt batteri kan ikke sette ut nok strøm til å snurre begge motorene. Sikkerhetsfunksjoner Siden vi har å gjøre med høystrømbatterier og en stor robot, må noen sikkerhetsfunksjoner implementeres. Først bør det legges til en sikring mellom +12 V terminalbatteriet og reléene. En sikring vil beskytte deg og batteriene i tilfelle motorene prøver å trekke for mye strøm. En 30 amp sikring bør være tilstrekkelig. En enkel måte å legge til en sikring er å kjøpe en innebygd sikringsstikkontakt. Batteriene jeg brukte (reddet fra en imitert Segway donert til CMU Robotics Club) kom med en innebygd sikringsstikkontakt, som jeg brukte på roboten min. Nødstopp Dette er kanskje den viktigste komponenten i roboten. En så stor og kraftig robot er i stand til å påføre alvorlig skade hvis den kommer ut av kontroll. For å opprette en nødstopp, legg til en på/av -bryter med høy strøm i serie med ledningen som går av fra +12 V -terminalen mellom sikringen og reléene. Med denne bryteren på plass, kan du umiddelbart kutte strømmen til motorene hvis roboten kommer ut av kontroll. Monter den på roboten i en posisjon der du enkelt kan slå den av med en hånd - du bør montere den på noe festet til rammen som stiger minst 1 fot over toppen av robotens ben. Du bør under ingen omstendigheter kjøre roboten din uten at en nødstopp er installert.

Trinn 20: Før ledningene

Når batteriene, sikringen og nødstoppet er på plass, føres alle ledningene. Ryddighet teller! Kjør ledningene langs rammen og bruk glidelåser for å feste dem.

Trinn 21: Du er klar til å rocke

På dette tidspunktet er roboten klar til å flytte! Bare last opp noen kode til mikrokontrolleren, så er du i gang. Hvis du starter opp for første gang, lar du roboten ligge på melkekassen/støttene slik at beina er borte fra bakken. Noe kommer garantert til å gå galt første gang du starter den, og å ha roboten mobil på bakken er en sikker måte å gjøre ting verre og mindre trygt. Feilsøk, og foreta justeringer etter behov.

Min kontrollkode for roboten er tilgjengelig for nedlasting i.txt -filen nedenfor. Selvfølgelig er roboten kul nå, men ville det ikke vært så mye kulere hvis du kunne ri den?

Trinn 22: Legg til en stol

For å gjøre roboten mer ridbar, legg til en stol! Jeg kunne bare finne plastsetet til en stol, så jeg måtte sveise en ramme til den. Du trenger absolutt ikke lage din egen ramme hvis det allerede er en festet til setet. Jeg ønsket å gjøre stolen lett flyttbar, slik at roboten ville være mer brukbar hvis jeg ville bruke den til å hale store gjenstander. For å oppnå dette opprettet jeg monteringssystem ved bruk av aluminiumsylindere som passet tett inn i de firkantede 1 "x 1" stålrørene. To pinner er montert på rammen, og to på stolen. De setter inn i de tilsvarende tverrsnittene på stolen og rammen. Det krever litt finagling for å få den av og på, men den monteres sikkert, noe som er viktig siden bevegelsen av roboten er litt grov.

Trinn 23: Legg til en joystick

Når du sitter på roboten din, vil du kanskje ha noen måter å kontrollere på. En joystick fungerer utmerket til dette formålet. Jeg monterte joysticken min i en liten eske av metall og noen plastplater. Nødstoppbryteren er også montert på denne boksen. For å feste joysticken i en behagelig høyde for den sittende operatøren, brukte jeg et stykke firkantet aluminiumsrør. Røret er boltet til rammen, og ledningene til joysticken og nødstopp mates gjennom innsiden av røret. Styrespakboksen er montert på toppen av aluminiumsrøret med noen få bolter.

Trinn 24: Verdensherredømme

Du er ferdig! Slipp løs din Hexabot på verden!

Trinn 25: Epilog

Jeg lærte mye i prosessen med å bygge (og dokumentere) denne roboten. Det er definitivt den stolteste prestasjonen i min robotbyggingskarriere. Noen notater etter å ha kjørt og betjent Hexabot: -Fasen av rotasjonen mellom de to motorene påvirker robotens evne til å bevege seg rundt. Det ser ut til at det å legge til koder til motorene vil gi bedre kontroll over gangen.-Treføttene beskytter gulv, men er ikke perfekte. Det har en tendens til å være en anstendig mengde glid på overflatene jeg har testet det på så langt (et tregulv, glatt betonggulv og linoleumsgulv).- Roboten kan trenge føtter med et større overflateareal for å gå på gress/smuss overflater. Selv om jeg ikke har testet det på disse overflatene ennå, ser det ut til at det på grunn av massen kan ha en tendens til å synke i bakken på grunn av det lille overflaten på føttene.- Med batteriene jeg har (2 12V 17Ah ledning syrer koblet parallelt) Driftstiden til roboten ser ut til å være omtrent 2,5 ~ 3 timer med periodisk bruk.- Med motorene jeg har, anslår jeg at robotens kapasitet er omtrent 200 pounds.

Trinn 26: studiepoeng

Dette prosjektet hadde ikke vært mulig uten hjelp fra følgende enkeltpersoner og organisasjoner: Mark Gross Professor i beregningsdesign i CMUs arkitektskole Takk til Mark for at han lærte meg programmering, elektronikk og fremfor alt annet som oppmuntret meg til å gjøre dette prosjektet ! Ben Carter Scene Shop Supervisor, CMU Drama Department Ben var min instruktør for sveiseklassen jeg tok dette siste (høsten 2008) semesteret. Han var også i stand til å skaffe meg alt stålrøret jeg trengte gratis! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Visepresident Austin er bosatt elektroteknisk guru i CMU Robotics Club. Han tegnet motorstyringskretsen for h-bridge og var alltid villig til å svare på mine elektrisitetsrelaterte forespørsler Carnegie Mellon University Robotics Club Robotikklubben er sannsynligvis den viktigste studentprosjektressursen på campus. Ikke bare har de et fullt utstyrt maskinverksted, elektronikkbenk og kjøleskap, de har også en overflod av medlemmer som alltid er villige til å dele sin ekspertise om et emne, det være seg programmering eller maskinkomponentdesign. Jeg gjorde mesteparten av prosjektarbeidet i Robotics Club. Hexabots motorer og batterier (begge dyre komponenter) kom takket være klubbens overflod av tilfeldige prosjektdeler.

Runner Up i Craftsman Workshop of the Future Contest