Enkel firkantet robot: 3 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:25

Denne instruksen ble opprettet for å oppfylle prosjektkravet til Makecourse ved University of South Florida (www.makecourse.com)

I løpet av det siste halvannet året har jeg jobbet med å designe en ny firbenet robot for MECH Club på USF. Jeg bestemte meg for å ta Make Course -klassen ved USF høsten 2017 for å bygge en prototype av mitt siste design. Jeg gikk inn i denne klassen for å virkelig forstå robotens mekaniske design, og hadde ingen anelse om hvordan jeg skulle koble den til og programmere den. Denne klassen lærte meg de nødvendige ferdighetene for å finne ut av det på egen hånd og til slutt få prototypedesignet mitt til å bli levende. Denne instruksen viser deg alle de forskjellige komponentene i dette designet og hvordan du lager det på egen hånd. Det er ikke perfekt, og det finnes bedre fireformede design der ute, men dette er bare en prototype, og jeg har tenkt å bruke tingene jeg lærer av dette designet til å modifisere og lage et nytt design som er enda mer fantastisk enn dette.

Denne instruksen vil bli delt inn i tre deler:

Mekanisk design: Alle 3D -trykte deler vil bli lastet opp i solidworks delfilformat, og listen over deler vil bli inkludert i denne delen, samt bilder for hvordan roboten ble satt sammen.

Elektrisk design: En tegning av det elektriske systemet vil bli inkludert, samt bilder av systemet inne i beholderen.

Program: Denne delen vil inneholde min Arduino -skisse samt lenker til informasjon om servodriverbrettet jeg brukte til dette prosjektet.

Trinn 1: Mekanisk design

Deleliste:

3D -trykte deler:

1 Base

1 Deksel

4 benbokser

4 etappe 1

4 bein 2s

4 bein 3s

4 tær

12 knapper

1 elektrisk boks

Kjøpte deler:

8 servoer

8 servokontakter (følger med servoen)

56 skruer (diameter 0,107 tommer eller mindre)

52 nøtter

1 Arduino Uno

1 16-kanals 12-biters pwm servodriverkort

1 IR -mottaker

1 IR -fjernkontroll

1 liten brødbrettskinne

Ulike brødbrettledninger

1 Fire AA -batteribank (for å drive servoene)

1 9v batteri (for å drive Arduino)

1 9v strømkabel (for Arduino)

Trinn 2: Elektrisk design

Diagrambildene representerer ledningene for IR -sensoren og ledningene for servodriveren separat. For å kombinere disse, kobler du 5v og GND til henholdsvis de positive og negative linjene på brødbrettets strømskinne, og kobler deretter de positive og negative ledningene for både IR -sensoren og servodriverkortet til kraftskinnen. Det vil levere 5v til begge komponentene, og de vil fungere skikkelig etter det. Det er bilder av hvordan dette ser ut på prototypen.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Trinn 3: Program

Vedlagt er Arduino -skissen jeg laget for å bruke denne roboten. Du må kanskje justere forskjellige parametere, for eksempel pulslengdeposisjonene til servoene for å kalibrere dem riktig eller servokanalene og IR -mottaksdatapinnen hvis du brukte en annen digital port for datalinjen. Jeg måtte gjøre dette på grunn av at ett sett med beina ikke stilte riktig i nøytral posisjon.

Informasjon om servodriverbrettet, inkludert forklaringer på koden samt nedlasting for biblioteket finner du her:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…