3D -trykt firkantet: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Det er mitt første prosjekt med 3D -utskrift. Jeg ønsket å lage en billig Quadruped med alle operasjonene. Jeg fant mange prosjekt på internett om det samme, men de var dyrere. Og i ingen av disse prosjektene lærte de om hvordan man designer en firkantet? Siden jeg er en spirende maskiningeniør, er disse prinsippene veldig viktige. Fordi alle kan 3D -skrive ut en allerede eksisterende modell og kjøre den samme koden. Men ingenting av verdi læres.

Jeg har laget dette prosjektet i løpet av semesterbremsen og vil legge til forbedringer over tid.

Jeg har lastet opp videoen. Du kan laste den ned og se den.

Trinn 1: Design av chassiset

Chassiset skal være utformet slik at det maksimale dreiemomentet som brukes på motorene er innenfor motorens nominelle karakter.

De viktigste parameterne du må huske på når du designer chassiset er:

1. Femurlengde

2. Tibia Lengde

3. Estimert vekt (behold den på den øvre siden)

4. Klarering nødvendig

Siden dette er maskinvare må det tas tilstrekkelige klaring. Jeg har brukt selvskruende skruer hvor som helst. Så designet mitt har tråder i dem. Og å lage små tråder med 3D -skriver er ikke en god idé. Du må kanskje skrive ut små deler først for å kontrollere klaringene før den siste kuttet. Dette trinnet er bare nødvendig når du ikke har nok erfaring som meg.

Chassiset er designet på Solid Works 2017-18. Lenken for det samme er:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Hvis du vil ha enda større kontroll over din firbeint bevegelse. Gangdesignen bør også tas med i ligningen. Siden det var mitt første prosjekt skjønte jeg dette litt senere.

Trinn 2: 3D -utskrift av kabinettet

I 3D trykte kabinettet i PLA (Poly Lactic Acid). Slip delene for å få tilstrekkelig klaring. Monterte deretter alle delene med servoer slik jeg har designet. Vær oppmerksom på at alle servoene dine er av samme produsent, ettersom forskjellige produsenter kan ha forskjellige design. Dette skjedde med meg. Så sjekk før hånden.

Trinn 3: Krets for bruk

Jeg bruker en Arduino UNO og 16-kanals servokontroller for min bot. Du finner dem veldig enkelt på nettet. Koble pinnene tilsvarende. Du må skrive tilkoblingen av servo pins er med hvilken pin. Ellers blir det forvirrende senere. Sett sammen ledningene. Og vi er gode å gå.

For batteri har jeg gitt to LiPo -celler (3,7V) med høy strømutladning. Jeg har koblet dem parallelt ettersom maks inngang til servoer er 5v.

Trinn 4: Koding av Quadruped

Selv om det kan virke tøft i begynnelsen, men det blir lettere senere. Alt du trenger å huske på når du koder er gangdesignen. Husk følgende:

1. Til enhver tid må tyngdepunktet til den firdobbelte være innenfor området som dannes av beina.

2. Vinklene skal hentes fra en referanse. Dette avhenger av designet og hvordan du vil bevege bena.

3. Jeg bruker en 180 graders servo, ikke en girmotor, så du må sjekke dette mens du reparerer servoene

Når det gjelder forklaringen på koden, vil denne lenken være tilstrekkelig:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Dette er kodene mine

Trinn 5: Geometriske beregninger

Vinklene er beregnet via trigonometri:

1. Du må først finne 2D benlengde

2. Kontroller deretter høyden på din bot

Med disse to begrensningene kan du enkelt beregne vinklene for servoene dine.

Skriv Jeg har skrevet kode for å gå videre. Jeg oppdaterer koden senere når jeg forfølger den igjen.

Trinn 6: Ytterligere forbedring

Jeg vil legge til en bluetooth (BLE) modul for kontroll av boten fra telefonen.

Takk for at du så på prosjektet mitt, enhver tvil er velkommen.