Rasmus Klump - Pixel Art Pannekaker: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Har du noen gang ønsket å få en robotarm til å lage pannekaker? Liker du pikselkunst? Nå kan du få begge deler! Med dette ganske enkle oppsettet kan du lage en robotarm for å tegne pikselkaker for deg og til og med snu dem.

Ideen

Tanken er å bruke kinematikk og et koordinatsystem, for å få robotarmen til å tegne pannekakene. I dette tilfellet tegner vi pannekaker på 8 x 8 piksler, men du kan lage så mange piksler du vil.

Vi bruker 4 forskjellige fruktfarger for å farge pannekake deigen, og 1 rør for hver farge. Du kan gjøre så mange farger du vil

Trinn 1: Komponenter

Maskinvare:

• Vi bruker WidowX robotarm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispensere som passer i WidowX-grepet (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Et 50x4cm stykke eikeskrap som dispenserholder
• Et stykke 40x60 cm treverk som base for WidowX og dispenserholder
• et 4x8cm stykke skrapvirke til palettkniven
• 1 bærbar koketopp
• Stekepanne
• Paletkniv

Programvare

• Armlenke
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix bibliotek

Trinn 2: Oppsett

Først må vi fikse WidowX til kryssfiner for en solid base (se fig1). Så skal vi fikse eiketre på kryssfiner. Bor deretter 4 hull med minst 5 cm mellom dem, for å sikre at WidowX ikke banker andre dispensere når du tar tak i en ny dispenser (se fig2. Lag nå en spalte i 8x4cm treet, for slikkepotten (se fig3) Spatelen må være i en posisjon, hvor WidowX kan ta den. Alt som gjenstår nå, er å plassere koketoppen og stekepannen innenfor rekkevidden til WidowX.

Vi fant ut at knivmotoren vår ikke tål varmen, så vi måtte lage et lite varmeskjold (se fig4). Den er laget av papp og stanniol, men den fungerer som en sjarm.

Trinn 3: Kalibrering

Nå som vi har satt opp alle komponentene, er det på tide å

kalibrere WidowX. Dette vil ta litt tid, men det er veldig viktig å få konsekvente resultater til slutt. Vi lærte at du kanskje må kalibrere på nytt gjennom prosessen. Dette kan skyldes WidowX som treffer ting, varmeekspanderende komponenter eller andre variabler.

Måten vi kalibrerer WidowX er ved å bruke Arm Link -programmet for å finne våre faste punkter. Bruk funksjonen for automatisk oppdatering for å komme nær et fikseringspunkt. Gjør deretter små justeringer og oppdater, til du er fornøyd med et fikspunkt. Gjenta nå for hvert fikseringspunkt.

Vi må finne alle våre faste punkter. Vi fikk

· De 4 dispenserne

· Rett over de 4 dispenserne

· Slikkepotten (når den er i sporet)

· Slikkepotten (når den er rett over sporet)

· Hvor vårt koordinatsystem starter på stekepannen.

Grunnen til at vi trenger 2 poeng for spatelen, er fordi WidowX er programmert til å ta den enkleste ruten mellom 2 punkter. Dette betyr at du ikke kan være sikker på at den vil skyve spatelen inn i sporet akkurat, med mindre det er et punkt rett foran sporet også. Dette betyr også at du kanskje vil legge til poeng rett over dispenserne, for å sikre at WidowX ikke treffer dem på vei for å ta dem.

Hvis armen treffer noe som beveger seg fra en posisjon til en annen, må du legge til et punkt mellom de to posisjonene for å sikre at den er fri for andre gjenstander (stekepanne, kokeplate etc.)

Når du har fått alle poengene dine, er du klar til å gjøre programmeringsdelen.

Trinn 4: Programmering

Vårt grunnprogram kalles interbotiXArmPlayback, som er et program for Arbotix. Den er i stand til å kjøre en sekvens laget i Armlink.

Innenfor interbotiXArmPlayback definerer vi at vi bruker en widowX -robot, og at vi ikke har en knapp festet. Inne i programmet er det 3 biblioteker, globalArm.h, som har lengden for hvert ledd, som Kinematic.h -siden kan brukes. Det siste biblioteket er ArmSequence.h der sekvensen er skrevet. Vi bruker interbotiXArmPlayback, fordi den allerede har kinematikk for å kunne bruke X-, Y- og Z -aksen, for å kontrollere roboten. Deretter bruker vi Armlink til å finne veipunktene for å ta tak i rørene med deig, granle spatelen, finne utgangspunktet for 8x8 -koodinatsystemet osv. (Se fig1). Vi brukte prøving og feiling til å estimere avstanden mellom prikkene i vårt koordinatsystem. Du må matche denne avstanden, med mengden deig som blir utdelt på hvert punkt.

Vi laget en side for hvert bilde, blomst.h som er en blomst, fugl.h som er en fugl og Pokeball.h som er en Pokeball, med de 64 stedene i vårt 8x8 -bilde med de 4 forskjellige fargene, så vi trengte bare for å slette eller legge til “//” der vi ønsket at roboten skulle plassere litt deig (se fig2).

Koden vi laget er i RAR -filen.

Trinn 5: Litt inspirasjon

Her er noen eksempler på pikselkaker med pikselkunst. Men husk, fantasien din er grensen:)