Trackbot Mk V: 8 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Jeg ønsket å bytte ut min gamle radiostyrte robot som jeg har tatt for å passere Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Jeg har skiftet fra Vex deler til Servo City Actobotics deler - de er lettere og mer allsidige. Dette var et friskt design fra grunnen av. Gav meg også muligheten til å trene nye ferdigheter - pulverlakk og kutting av metall.

Merk- oppdatert 5. august 2018 med forskjellige motorer

Trinn 1: Materialer

Strukturelle komponenter

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Actobotic mønsterplate 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 gjenger, 1/4 OD runde aluminiumsavstand

  • 0,25 "(8) (for monteringsplater)
  • 0,5 "(1) (for batteriholder)
  • 0,625 "(1) (for Wago 3-hulls mutter)
  • 0,875 "(2) (for nylonforinger)
  • 1,0 "(1) (for Wago 5-hulls mutter)
  • 1,32 "(4) for å stive kanalen ved akselpunkter
  • 2,5 "(1) (for RC -mottakerholder)
• Actobotics 90 ° dobbel sidemontering D (13)
• Actobotics 90 ° dobbel sidemontering A (4) (for toppmønsterplate)
• Actobotics bjelkebrakett A (for batteriholder)
• Actobotics 3,85 "(11 hull) aluminiumsbjelker (2)
• Bunnplate (8 15/16 "firkant) tynn aluminium
• Roboclaw monteringsplate
• Spennings stepper monteringsplate
• Sokkelhode 6/32 skruer (forskjellige lengder)
• Knapphodet 6/32 skruer (forskjellige lengder)
• Actobotics enkeltskrueplate (4)
• Assorterte skiver og låsemuttere
• 3D-trykte støtfangere (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Bevegelseskomponenter

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "bredt spor (trenger 29 lenker x 2 - må bestille 3 spor med 21 lenker for å ha nok)
• Lynxmotion MTS 12T tannhjul (6 mm nav) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Merk: opprinnelig brukte 195 RPM premium planetgirmotorer, men de hadde egentlig ikke nok dreiemoment til å snurre på plass, så prøvde jeg de 52 RPM premium planetgirmotorene. Dreiemomentet var bedre, men betydelig tregere. Jeg bestemte meg for disse for mer fart og enda bedre dreiemoment)
• Actobotics girmotor inngangskort C (2)
• Actobotics Aluminium Motorfeste F (2)
• Actobotics settskruekoblingskoblinger 0,250”til 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "rustfritt stål D-aksling (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "rustfritt stål D-aksling (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD kulelager (6)
• Actobotics Aluminium sett skrueskraver 0,25 "(6)
• Actobotics avstandsstykker for aksling og slange 0,25 "(10)
• Lynxmotion nylonforinger (lengde kuttet i størrelse - like under 7/8 ") (2)

Klo

• se

  Merk: Jeg oppgraderte dette for flere år siden til 7V tolerante servoer. Hovedservo er Hitec HW-5685MH. Ikke sikker på hva mikro-servoen er-jeg kan ikke lese etiketten. Ganske sikker på at det er en Hitec

Elektronikk

• RoboClaw 2x7 motorstyring (fra Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroller
• 3D-trykt Romeo festeplate (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck spenningsomformer (Amazon
• Wago spakemutter (fra Amazon)
• Rød-svart ledning (fra) (fra PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (fra PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (fra Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo batteri (11.1v) (fra Hobby King)
• 3D-trykt RC-holder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Trinn 2: Grunnleggende ramme

Det første bildet er faktisk bunnen. Lag en firkantet ramme med Actobotics -kanalen. Vær oppmerksom på at bakkanalen ikke er helt bak, for å gi plass til motorene. Vær også oppmerksom på at den har den åpne delen vendt mot det som vil skje på roboten- batteriet går her. Braketter er lagt til for bunnplate og toppmønsterplate.

Actobotics kanal og andre stykker ble pulverlakkert på TechShop St. Louis (før den brettet).

Trinn 3: Motorer og tannhjul

Navene på tannhjulene var 6 mm. Jeg måtte bore dem ut for å passe til 0,25 akslene. Jeg brukte flensede kulelagre for å støtte akslene. Pulverbelegget på rammen gjorde passformen faktisk for tett, så jeg måtte filere den bort. Jeg brukte distanser for å holde sett skruekraver (1 hver) og spornav (2 hver) fra å forstyrre kulelagrene.

Endestøtfangere ble 3D -trykt. Holdt på plass av en enkelt maskinskrue; enkelt skrueplate limt på plass i den trykte endehetten.

Trinn 4: Monteringsklo

Det lille stykket ble kuttet fra 0,125 "aluminium for å fylle hullet i klobunnen (hvor en servo kunne gå-se https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Jeg klippet også fra tynnere (0,063 ") aluminiums topp- og bunnplater. Topplaten ble pulverlakkert for å matche rammen. Bunnplaten ble kuttet for å passe inne i kanalen. Jeg merket hvor hullene måtte være med en fin markør og så boret med boremaskin. Som du kan se var justeringen ikke perfekt - måtte utvide et par hull med en fil. Med 5 skruer er kloen veldig godt montert.

Trinn 5: Montering av elektronikk

Elektronikk ble montert på en 4,5 "x 6" plate, som igjen ble montert på braketter på rammen.

Romeo -brettet ble montert på et 3D -trykt feste.

Motorkontrolleren ble montert på en skreddersydd plate (0,0375 aluminium - pulverlakkert). Slisser ble kuttet for å passe omtrent der festet som fulgte med motorstyringen var plassert. De er litt slurvete (kuttet med skjærehjul på Dremel), men ingen vil se det der det er montert. Motorkontrolleren ble hevet litt på 0,25 stand-offs for å tillate litt luftstrøm under.

Jeg har begynt å bruke Wago spakmuttere for strømfordeling. Jeg brukte distanser med en skive på toppen for å hindre at hendelmutterne glir ned når roboten høyre side opp. Bare en glidelås for å feste par nøtter til stand-off. Formen på mutterne gir et fint v-spor når et par sitter fast sammen med dobbeltsidig tape.

Jeg liker egentlig ikke displayet på buck stepdown -omformeren (sløser med strøm), men jeg ville være sikker på at jeg hadde en som kunne håndtere nok strøm til Romeo -brettet og servoene. Omformeren trinn 11.1V fra batteriet til 7V for brett og servoer (en ting jeg liker med Romeo er at den har separat strøminngang tilgjengelig for servoer). Den er på en 0,019 aluminiumsplate kuttet for å passe tilgjengelig plass.

Ledninger føres gjennom kanalen og opp gjennom hullene i monteringsplaten for Romeo og motorstyringen. Jeg koblet til en enkel vippebryter for av/på -kontroll.

Batterirommet er bare rammekanalen montert med åpen side opp. Jeg la i et stykke neoprenskum som en støtdemper. Det er bare varmlimt inn. Batteriet holdes på plass med en liten bjelkebrakett på toppen av en avstand.

RC -mottaker ble 3D -trykt og deretter montert på toppen av standoff. Jeg lagde mine egne ledningsfester, men du kan bare bruke vanlige ledninger med hunender.

Trinn 6: Bunnplate

Bunnplaten ble kuttet av 0,0375 "aluminium. Den er designet for å beskytte" innsiden "av roboten. Installert på fester festet til bunnen av rammen (se bilder i rammeseksjonen). Ingenting er montert på bunnplaten. Platen må festes før spor blir satt på.

Trinn 7: Spor

Jeg la til nylonbøsninger over distanser for å ta opp spenningen i sporene - avstanden var empirisk. Lynxmotion -spor ble satt sammen bortsett fra siste lenke, og deretter satt på tannhjul i midten av sporet.

Trinn 8: Avsluttende kommentarer

Generelt fungerer roboten bra. Den nyeste motoren er et rimelig kompromiss mellom hastighet og dreiemoment. Et morsomt prosjekt totalt sett.