Robot Con Sistema De Control: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:25

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Bygg en robot sencillo
2. Incroporarle un system for control para que se mueva entre paredes

Para el control system, utilizo una versión simplificationada control PID og se utiliza algo de impresión 3D, and programación de Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

Kostnaden for roboter kan brukes for $ 35, men det er en mulighet til å bruke en robot som kan brukes til å bruke roboter til "mikromus" som kan gjenopprettes.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com kan hjelpe meg med motorer DC og andre komponenter.

Trinn 1: Materialer

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers of motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 furuer
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear motorer). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor infrarød sensor. Du kan også bruke Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate and cortador de kabler
3. Impresora 3D (for imprimir el chasis y pieza del controlador)

Trinn 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Du kan få en oppløsning på 300 mikrofon og en PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Du kan laste ned 3D arkivering for å laste ned roboten.

Trinn 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, and el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, og par conectar los motores. Legg merke til como los cable van conectados. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) og A2 (sensor derecho)

Trinn 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En video ser ut som en robotfunksjon. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera acceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a movers por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retoer

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Legg merke til como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Material Adicional

• PID no Wikipedia
• Otro instruerbar kontroll PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea