TinyBot24 Autonomous Robot 25 Gr: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Liten autonom robot drevet av to servoer på 3,7 gram med kontinuerlig rotasjon.

Drevet av et Li-ion-batteri på 3,7V og 70mA MicroServo Motors 3,7 gram H-Bridge LB1836M soic 14-pins Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash -minne, 128 byte SRAM -minne, 128 byte EEPROM -minne, 12 innganger / utganger og mange andre funksjoner. Dokumentasjon: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Obstakeldeteksjon Infrarød sensor Sharp IS471F og LED IR 2mm CQY37N Bevegelse i mørke ved fotoresistdeteksjon (LDR på 5mm) og to hvite lysdioder 3mm Brenner bak to røde lysdioder 3mm. Programmert i BASIC med BASCOM AVR USBasp programmerer.

Trinn 1: Materiale:

1 x Attiny24A Soic 14 pinner

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion batteri 70mA 3.7V

1 x inter mikro cms for PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F skarp

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x rød LED SMD 1206

2 x hvit LED 3 mm

2 x rød LED 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x motstander 10 Kohms SMD 1206 (LED signalhindring og tilbakestilling), 2 x motstander 220 ohm SMD 1206 (belysning), 1 x motstand 150 Kohms SMD 1206 (mørk deteksjon)

2 x 100nF SMD 0805 (Reset og strømforsyning), 2 x 470nF SMD 0805 (interferensundertrykkelse av motorer)

2 x servomotorer 3,7 gram rotasjon 360 °

2 x tetninger VVS. 15 mm limt på gjenopprettingshjul

1 x Positiv Sensitiv Dobbeltsidig Positiv Epoxy, Positiv Utvikler, Jernperklorid, UV Innersåle Cynolitt eller araldittlim, gjennomsiktig tape Myk kobber, ledning med den minste diameteren av streng 0,75 mm², flerstreng Stiv kobbertråd 1,5 mm² (for baksiden hale), loddejern, 0,5 mm loddetinn, pinsett rett nebb, tang, forstørrelsesglass, aceton Flux for sveising av SMD

USBasp -programmerer, multimeter (for å teste isolasjonen av sporene og deres kontinuitet)

Trinn 2: Konstruksjon:

Denne rimelige miniroboten som kan gå i et rom, unngår de fleste hindringer, oppdager skygger og tenner på frontlysene, og også baklysene bakover.

Den beveger seg takket være sine to servoer på 3,7 gram modifisert for å fungere i kontinuerlig rotasjon, hjernen er en Attiny24A mikrokontroller; 14-pinners og 2KB blitsminne Det unike øyet består av en IR-detektor fra Sharp IS471F guidet av en 2 mm IR LED, en 1206 CMS LED som den oppdaget et hinder. Konstruksjonen av kretskortet krever oppmerksomhet fordi det er tosidig og sporene er stramme. På programmeringssiden brukte jeg et enkelt språk og utførte den grunnleggende BASCOM AVR. Min programmerer har en USB -tilkobling, det er en USBASP beregnet på mikrokontrollerne i AMTEL -familien.

Den trykte kretsen:

For kretsen brukte jeg Kicad versjon 4.02 stabil (gratis og kraftig takket være forfatteren), installasjonen kan utføres på flere språk og det er opplæringsprogrammer på internett. Den kan lastes ned for forskjellige operativsystemer her: Kicad

Hvis du ikke vil bruke Kicad, har jeg vedlagt ZIP to typer for utskrift av PCB i SVG -format som kan skrives ut med Internet Explorer (eller modifiseres med gratis vektortegningsprogramvare InkScape) Du kan laste ned InkScape her:

Kicad -skjermbilder vil hjelpe deg med å plassere komponenter og sveise de 14 stroppene mellom de to sidene på IC.

Tips: Hvis det dobbelte ansiktet forårsaker problemer, gjør et enkelt triks at to ensidige IC-er borer hullene for komponentene på hver IC og holder dem tilbake til rygg etter lodding av noen komponenter for sporing.

Trinn 3: Plasser og sveis komponenter

OBS! Sporene er veldig klare en av de andre:

Før du sveiser komponentene, må du kontrollere (med måleren og forstørrelsesglasset og transparent ved å sette en lampe bak) at ingen spor berører eller er kuttet og fjern kobbersirkelen som ble brukt til å kutte IC fordi den berører flere spor. Montering av komponenter: Rengjør begge sider grundig med aceton For å lette sveising er det ideelle å dyppe IC i et kaldt tinnbad (jeg gjorde det ikke) Bor alle pellets med en 0,8 mm skog. Tre de to strømningsflatene for cms Sveis 14 stropper først med en streng med strandet streng (delikat operasjon) Sveising av cms -komponentene etter å ha belagt dem med flux for å få motstander, cms -lysdioder, kondensatorer, integrerte kretser og sveising av de andre komponentene.

Trinn 4: Lim servoene på støtte

For motorer har jeg brukt 3,7 gram modifiserte servomotorer for en kontinuerlig rotasjon, det er ganske delikat, men mulig. På begge servomotorer hadde girene ingen grensestopprotasjon (dette er ikke tilfellet for alle servoer av denne typen), jeg måtte bare fjerne det integrerte potensiometeret og kutt all elektronikken.

Når servoene er modifisert og satt sammen igjen, er det nødvendig å sette tape for å holde dem vanntette (spesielt hvis du limer dem med et lim som cyanoakrylat eller aralditt), limes de på epoksystykket med samme diameter som PCB hvis kobber fjernes ved gravering eller 1 mm tykk plast. Hjulene er skrudd på servotilbehøret (følger med) og kuttet litt i endene.

Trinn 5: Programmering og montering

Når alle komponentene er loddet, rengjør du med aceton og sjekker grundig på nytt før du starter programmeringen. Programmet til mikrokontrolleren ble skrevet i BASIC med BASCOM AVR som er kraftig og som man kan laste ned en gratis versjon av her: BASCOM

For programmereren er du bortskjemt med valget: Jeg brukte en USBasp som kan kjøpes på Amazon eller Ebay.

På bildene av BASCOM AVR sleper viktige ikoner: kompilering som gjør det mulig å kompilere BASIC -programmet før du laster det inn i mikrokontrolleren. Programmering som gjør det mulig å laste programmet inn i flash -minnet eller til

konfigurer sikringene. Vinduet Lock and Fuse bits lar deg konfigurere parametrene til mikrokontrolleren

OBS: Sikringen H må alltid stå på 0 (Aktiver seriell programmering) det er det som tillater meg dialog mellom PC og mikrokontroller (ellers er brikken blokkert og ikke gjenopprettbar).

Det er en tilbakestillingskrets for denne typen hendelser, det er å bygge seg selv, jeg bygde det, det reddet meg mange ganger takket være forfatteren:).

Her er lenken på engelsk: FuseBitDoctor

Trinn 6: Sluttmontering:)

For saken brukte jeg en mini brusflaske som jeg kuttet med vinduer på forespørsel, da den var litt for bred, jeg skar den høyt og teipet for en diameter på 4 cm. Det ferdige kretskortet limes deretter til hjulstøtten ved hjelp av varmsmeltepistol eller 2-komponent epoksy.

Ha det gøy nå:)

Alle filer for konstruksjon og programmering her: alle filer

Jeg er fransk og engelsk er ikke veldig bra hvis du ser et dårlig uttrykk, vennligst send meg en melding, så skal jeg rette opp.

Trinn 7: Se databladet for en bedre forståelse av ATtiny24

ATtiny24 databladkobling