Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous and RC: 22 Steps (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Tinkercad -prosjekter »

Very Very Sorry Fant bare bendesignet i tinkercad har et problem, takket være Mr.kjellgnilsson.kn for sjekk og informer meg. Endre designfilen og last den opp. Sjekk og last ned. De som allerede har lastet ned og skrevet ut, beklager veldig, jeg legger aldri merke til og vet ikke hvordan det endres.

Faktisk fungerer den tidligere designen også, men skjøten er veldig tynn og den går i stykker mens den går raskt.

Baby MIT Cheetah Robot er den forrige versjonen av denne roboten. Jeg gjorde mange endringer i denne versjonen. Men enda flere ønsker å gjøre. Men denne versjonen er veldig enkel for alle å designe. I den forrige versjonen Body er laget av tre, men i denne versjonen har jeg 3D -utskrift på kroppen, så hvis noen ønsker dette er denne roboten veldig enkel å gjøre. Bare last ned og skriv ut kroppen og beinet, og skru deretter servoene.

Jeg planlegger toppdekselet etter at jeg har fullført prosjektet, men nåværende på grunn av statlig lås, jeg kan ikke få dekselet fra leverandøren. Selv om det ser søtt ut med to batterier som Robot ku bulk i magen.

Dette er ikke oppgradert fra det gamle helt nye bygget. Så alle trinnene er inkludert i denne instruksjonene, du vil ikke referere til versjon1 -instruksjonene.

Store endringer Utført

1) Kroppen er 3D -trykt.

2) Bluetooth -kontrollen så vel som autonom.

3) Batteridrift (Det sterke batteriet 18650 2Nos lar seg kjøre i lange timer, fra startdesign til fullføring tester jeg det i mer enn 2 timer, men jobber fortsatt i batteri).

4) Mange endringer i arduino -programmet, vi kan endre bevegelseshastigheten. Hvis vi har foten for roboten, faller den aldri, og på den tiden endres variabelen glatt forsinkelse i programmet, og selv ser vi sakte film.

Trinn 1: Nødvendig materiale

Materialer som kreves

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth -modul - 1 nr.

3) MG90S Servo - 9 nr.

4) Ultralydssensor HC -SR04 - 1Nr

5) 3D -utskrift Kropp 1 nr. Og ben 4 sett.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 nr

6) LM2596 DC til DC spenningsregulator. - 1Nei

7) 3,7V 18650 batteri - 2 nr

8) 18650 Enkelt batteriholder - 2 nr

9) PÅ/AV -bryter.

10) M2 X 10 mm skrue med mutter - 32 nr.

11) Dobbeltsidig vanlig PCB -kort.

12) Mannlige og kvinnelige toppstifter.

13) Ledninger.

Trinn 2: 3D -utskriftsben

Bruk Tinkercad til å designe ben og kropp. Og 3D -utskrift i A3DXYZ.

Trinn 3: 3D -utskriftskropp

Last ned Tinkercad -filene og skriv dem ut. Noen hull settes i kroppen mens de festes og kobles.

Trinn 4: Kretsplan og utvikle

I henhold til planen ønsker vi å kjøre 9 servoer. Så jeg bruker Digitale pinner 2 til 10. Koble pinnen til servopinnene ved hjelp av en hankontakt. Arduino TX RX er koblet til bluetooth RX og TX, Ultrasonic sensor Echo og Trigger koblet til Pins A2 og A3 og strømforsyning for bluetooth og Ultrasonic sensor er gitt fra arduino 5V. For Arduino Vin gis direkte fra 2 3,7V batteri 18650. For servoer Leveres fra samme 18650, men gjennom LM2596 spenningsregulator.

Jeg bruker PCB med dobbeltside for å lage skjold. Mens du bruker PCB med dobbeltside, vær forsiktig mens du lager spor i PCB, passerer smeltet bly gjennom hullene og fyller ut neste side. Bruk Female header pins i dobbeltsiden PCB for å koble til arduino nano og på motsatt side av brettet bruke male header pins for å koble servoene, jeg loddet 12 mannlige kontakter fra 2 til 13. Lodde hunntekst header pins for å koble HC- 05 bluetooth -modul på brettet. Og mannlige toppnål for ultralydsensor. Fire hannhodestifter fra GND, Vin fra arduinoen, dummy og den siste for servosvin. Kretsen er veldig liten.

Trinn 5: Monter benet

Det er 7 stykker i et enkelt sett. Som klokt 4 sett tilgjengelig. Bli med benlenkene der to deler forbundet med servoen har et servohornspor på baksiden og hullet er 30 mm langt til hull. og leddbitene er 6 cm fra hull til hull. I 3D -modellen satte jeg bare 0,1 mm differansegap for lenker, så det holder veldig tett. Jeg bruker finpapirark for å øke hullstørrelsen og fikse koblingene. Første bli med venstre side og deretter høyre side og deretter bunnen. Bruk nå den øverste skruen som lokket for å holde koblingene. Bli med på alle de fire settene.

Det skruelignende plaststykket strekker seg opp til baksiden av koblingene. Bruk feviquick (hurtigfestevæske) til å lime holderen fast med beina. Vær forsiktig mens du limer. Ikke la feviquick flyte inne i de bevegelige leddene. Lim deretter servohornet helt på begge sider av beinet. Kontroller nå at bevegelsen er riktig. Lenker er 5 mm tykke, så det er hardt.

Trinn 6: Endringer i kroppen

Mens jeg designet karosseriet, glemte jeg ledninger og fiksering av PCB, fordi jeg ikke har tenkt å bruke røykpistol til større fikseringer. Så sett 2 mm hull for ledninger med pvc kabel tag. Sett kretskortet og LM2596 på toppen av kroppen og merk av for hull. Ved første design planlegger jeg ikke hodeservo (bare plan for ultralydssensor). Så ta et lite spor på forsiden for servofiksering.

Trinn 7: Skru servoer med plan

Første trinn er å fikse servoene. Dette prosjektet har 9 servoer. Servos pin tilkobling pin nr, navn i arduino program og plassering merket i det første bildet. Jeg bruker M2 X 10 mm skrue og mutter (Ved første plan for nikkelskrue, men mens jeg ser kraften i benet mens jeg går, føler jeg at skrue og mutter brukes, så er det veldig tett og ikke skadet mens jeg går). Skru alle servoene som på bildet, og i henhold til pin -nummeret limes servokontaktene etter hverandre. Så det er veldig enkelt å plugge inn og det er heller ingen sjanse for å bytte pinnene.

Trinn 8: Skru kretser

Sett skjoldet over kroppen og skru det i kantene med kroppen på alle fire sidene i sporet. Merk en senterlinje i kroppen og behold kretssenteret med kroppssenteret. Skru DC til DC regulator board LM2596 på baksiden av kroppen.

Trinn 9: Kabling og kontroll av strømforsyning

PÅ/AV Strømbryter som jeg har er skruealternativet på forsiden. Så jeg klipper en liten vanlig PCB og knytter bryteren i PCB -en og limer den fast. Sett nå 2 mm hull på begge sider i kretskortet. Merk hullet på baksiden av kroppen og bor det. Skru bryteren med 2 mm bolt og mutter. Lodding av batteriets positive ledning gjennom denne bryteren til LM2596 DC til DC regulatorinngangen.

Trinn 10: Under devepment -arbeidsplass

Arbeidsstedet mitt (også soverommet mitt) på tidspunktet for utviklingen av en baby cheetah -robot. Se baby -geparden i midten av den vokser. Kan du spore verktøyene rundt meg. Organiser det etter jobb om natten 3 er den vanskelige oppgaven.

Trinn 11: Hodefiksering (Ultrasonic Sensor Fixing)

Ultralydholder er tilgjengelig online. Men hornskrueholderen er for SG90 servoskrue. Så jeg øker hullstørrelsen på holderen og skru servohornet med ultralydsensorholderen. Lag en 4 -leders hun -til -kvinnelig header pin wire extension. Allerede loddetinnhodet i skjoldet med ledninger for ultralyd. Sett hodeservoen til 90 grader og koble hornet med sensorholderen og skru det godt til.

Trinn 12: Balansere kroppen etter batteri

Allerede midten av kroppen er merket i kroppen med markør. Løft karosseriet med skrutrekker på begge sider av merkingen. Plasser to batteriholdere med batterier på begge sider av skjoldet, og flytt det tilbake til kroppen er rett. Merk deretter skriften og bakkant av holderen. Sett to 2 mm hull på bunnen av batteriholderen og merk det på kroppen. Skru batteriholderen med 2 mm x 10 mm bolt og mutter.

Trinn 13: Korriger ledningene

Ta de fremre ledningene på den ene siden og de bakre ledningene på den andre siden. Bestill ledningene og bruk pvc kabel tag, bind ledningene med hullene som allerede er satt i kroppen. Ikke la noen ledninger fritt. Nå er kroppen med servoer, PCB og batteri klar.

Trinn 14: Fiksering av ben

Lag et enkelt arduino -program og sett servoene i følgende posisjon Leg1F = 80 grader

Ben1B = 100 grader

Leg2F = 100 grader

Ben2B = 80 grader

Leg3F = 80 grader

Ben3B = 100 grader

Leg4F = 100 grader

Ben4B = 80

Headservo = 90

grad fest benhornet til servoene som vist på figuren (sett 30 mm lenken parallelt med kroppen) og skru den godt fast.

Trinn 15: Ferdig Baby MIT Cheetah

Trinn 16: Android -kode

Last ned apk -filen herfra

Last ned aia -filen herfra

Det er et veldig enkelt program utviklet i Android med MIT App Inventor. Alle knappene sender et tegn i henhold til trykk og slipp bilde. Så langt er 21 tegn brukt for hver handling. Når arduino mottok denne karakteren via bluetooth, fungerer den i henhold til tegnet som ble mottatt.

Last ned appen fra Google Drive ved å klikke på lenken ovenfor og installere den på mobilen.

Trinn 17: Nøkler fra Android

Liste over tegn sendt av Arduino er gitt nedenfor

G Front venstre F Front I Front Høyre L Venstre S Stopp R Høyre H BAck venstre B BAck J BAck høyre U Opp D Ned W Front bare ned X Bare ned ned Y Bare UP UP Z Bare bak UP O Fullstand P Fullshit C Sjekk V Hai M Manuell A Auto

Trinn 18: Kjør Android -appen

I mobilen Slå på Bluetooth og Open Baby Cheetah V2. Klikk på velg bluetooth og velg arduino bluetooth HC-05. Kontrollskjermen åpnes. Nytt tillegg på kontrollskjermen sammenlignet med versjon en. Auto og manuell, hvis du bytter til auto, kan ikke alle andre knappene brukes. Bytt til manuell modus for å aktivere kontrollen.

Trinn 19: Arduino -kode

Last ned arduino -koden fra Google Disk

Hovedmålet med arduino -programmet er å holde kroppen i samme posisjon til og med gå og snu. For den vinkelen på beinbevegelsen beregnes i hver høyde og legg den i en flerdimensjonal matrise. I henhold til kommandoene mottatt fra Android sjekker programmet matrisen og beveger beinet i den retningen. Så kroppen er i samme høyde mens du går og svinger. Gepardvandring morsom som forbenet i full høyde og bakbenet helt ned. Som klokt vis vers. Som klokt kjører den også i alle høyder.

Trinn 20: Arduino store endringer

Bevegelseshastighet

I den forrige versjonen er det ingen servokontroll, så servoen beveger seg i full hastighet. Men i denne versjonen er en egen prosedyre skrevet for servostyring. Så hele programmet endres ved å intialisere servoposisjonen som ønsker å gå til prosedyren. Hele den 8 -etasjers servomotoren siste stillingen er registrert, og med den nye posisjonen finner du maks differansen for alle de 8 motorene. Med den maksimale forskjellen deler du alle trinnene du ønsker å bevege deg individuelt, og med en for sløyfe gjentatt for maks trinn med forsinkelse, endrer vi beinhastigheten her.

Autonom

Når du bytter automodus i Android. Autokjør satt til true i arduino. I den autonome modusen beveger roboten seg automatisk ved hjelp av ultralydssensor.

Hvordan det fungerer

1) Først går roboten til full ståposisjon.

2) Gå fremover og kontroller avstanden til hindringer fra roboten.

3) Hvis avstanden er mer enn 5 cm, vil den gå foran, ellers stopper den.

4) Først reduserer du høyden til opptil 4 trinn ett etter ett.

5) Hvis hindringen bare er en port som den aldri fant hinder i redusert høyde, så beveger den seg fremover ved å krype. Etter en viss bevegelse står den opp og gjentar handlingen.

6) Selv ned til 1 høyde og funnet hindringen, står den igjen i filhøyde (5. posisjon)

7) Vri hodegraden fra 90 til 0 og noter avstanden og vri hodet til 180 grader og noter avstanden. Gå deretter til 90 grader.

8) Se avstanden til venstre og høyre side, snu til retningen med lang avstand.

9) Etter sving, gå til fronten og gå til trinn 2.

Trinn 21: Autonom video

Åpne appen og koble til roboten og klikk på auto -modus (mann i appen bytt til robot). Se nå bevegelsen, beveg deg fremover og se en hindring og reduser høyden trinn for trinn, selv den har hindring. Så det står opp og ser til venstre og høyre, i venstre side legger jeg et bølgepapp. Så høyre side har lang vei, og den svinger til høyre og går.

Trinn 22: Baby Cheetah i RC Action

Selv gjennom autonom modus er veldig hyggelig. Barn liker å leke med kontroll. Her er noen videoer med morsom handling av roboten. Det sier hei ved show leg og shack hoder. Oransje svart kombinasjon er som av alle. Jeg planlegger toppdekselet først etter å ha fikset hodet og designet, men på grunn av låsing kan jeg ikke få toppdekselet. Når omslagsarbeidet er fullført, legger jeg inn en fotoshoot og laster opp her.

Takk for at du gikk gjennom prosjektet mitt.

Mye mer å glede meg over …………… Ikke glem å kommentere og oppmuntre meg venner

Dommerprisen i Arduino -konkurransen 2020