Spiderbot V2 Robotbil: 8 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Spiderbot V2 er en oppgraderingsversjon av mitt siste prosjekt:

Spiderbot er inspirert av "Transformers". Det er en RC firdobbel robot og har to driftsmåter: edderkopp og kjøretøy, akkurat som robotene i "Transformers". Det er Arduino-basert og kontrollert av Android-telefon ved hjelp av Bluetooth.

I denne versjonen ble den inverse kinematikken inkludert for en bedre robotbevegelse. Det normale hjulet i den siste versjonen ble erstattet av omni -hjulet, det gir høyere mobilitet i kjøretøymodus.

Du bør sjekke ut Youtube -videodemonstrasjonen først!

Håper du liker det!

Trinn 1: Materialer og ferdigheter påkrevd

Elektroniske deler

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanals 12-biters PWM/servodriver x1
• Bluetooth HC-05-modul x1
• H-bro motor driver IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC girmotor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC for RC Model x1
• UniHobby 38mm dobbelt plast Omni hjul med 4mm monteringskoblinger x4
• 50x23x25mm stålkule Omni hjul x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo -batteri x1
• JST-kontakt batterikabel x1
• 7 cm x 5 cm Perfboard x1
• Noen ledninger, pinhoder og stikkontakter, brytere

Mekaniske deler

• M2 x 10 mm runde hode skruer og muttere x50
• M1,2 x 6 mm forsenket hode Selvskruende skrue x30
• 3D -utskrifter

Nødvendige ferdigheter

Lodding

Trinn 2: Forbered 3D -utskrevet kropp

Nødvendige 3D -deler

ZIP -filen inneholder 11 filer. For å bygge roboten må du skrive ut:

• Body.stl x1
• Deksel. Stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Trinn 3: Lodd hovedkortet

Før vi monterer karosserirammen, må vi lage hovedkortet. Det er fordi servoene må initialiseres til nullstilling før de festes til servoarmene.

Slik lager du hovedkortet:

1. Klipp ut 3 rader av perfboardet som vist på bildet ovenfor.
2. Plasser Arduino Mini, HC-05, to L293D, 4 2-pinners hoder, 5-pinners stikkontakt og slå på perfboard som vist ovenfor
3. Lodde og koble komponentene sammen i henhold til skjematisk bruk av ledninger
4. Etter å ha loddet alle tilkoblinger, ville det se ut som bildet ovenfor.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Trinn 4: Monter delene

Omni Wheel

Monter omni -hjulet, fest tåen på det. Lodd to 30 cm ledninger til likestrømsmotorene. Koble deretter DC -motoren og hjulet.

Tibia

Fest servoen i skinnebenet. Plasser deretter omni -hjulet inne i tibiahullet og skru med lokket.

Femur

Fest den ene siden av servoen i lårbenet, legg lårbenet mellom servoen og lårbenet.

Coxa

Fest servoen i coxaen.

Kropp

Fest stålkulen under kroppen

Trinn 5: Koble servoer til PWM -driveren

På PWM -driveren er det 16 kanaler, og vi bruker bare 12 av den.

Koble servoene i henhold til listen nedenfor:

Etappe 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

Ben 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

Ben 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

Etappe 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Koble deretter PWM -driveren til hovedkortet.

Lodd batteriet til UBEC sammen med hovedstrømbryteren og koble det til PWM -driveren.

Trinn 6: Initialiser servoer

Last ned den vedlagte koden

Fjern kommentaren til initialiseringskoden og last den opp til Arduino.

Slå av strømbryteren for Bluetooth før du laster opp kode.

Slå på strømmen, og sett deretter sammen delene som bildet vist ovenfor.

Trekk til skruene på servoarmene for å fikse posisjonen.

Koden er endret fra

Trinn 7: Legg til lokket

Etter å ha initialisert servoene, kommenterer du initialiseringskoden og laster opp til Arduino igjen.

Plasser dekselet på toppen av roboten og legg til koblingen for å fikse posisjonen.

Trinn 8: Android App Control

Last ned appen fra

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Oppsett kontrollkommando i henhold til Arduino -koden.

Og alt gjort ~