Innholdsfortegnelse:
- Trinn 1: Komponenter
- Trinn 2: La oss få et tankekart over dette prosjektet
- Trinn 3: Modul en- anerkjennelse
- Trinn 4: Modul to- Koordinering av konverteringer
- Trinn 5: Siste modul- Juster sugerposisjon og riktig mål
- Trinn 6: Denne videoen utfører hele prosessen med å samle mynter og skille dem
Video: Den visjonsbaserte plukk-og-sted-met-armen: 6 trinn
2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24
Nylig handler de fleste spørsmålene vi hører fra deg om de visjonsbaserte applikasjonene til uArm, som objektgjenkjenning, kamera-uArm-korrelasjon, etc. Vi har faktisk jobbet med det i en periode.
Vi har gjennomført et enkelt visjonsbasert plukke-og-sted-prosjekt med uArm, hvor uArm og kameraet er satt opp uavhengig av hverandre. I dette systemet er uArm på en eller annen måte intelligent at det kan skille forskjellige objekter, farger, størrelser og utføre pick-and-place-oppgaven automatisk.
Trinn 1: Komponenter
En rask orientering av komponenter--
En arm,,Et kamera, ƒEn PC
Programvareplattformer--
Windows
Visual Studio C ++
Biblioteker-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5
Spesielt vil uArm skille to forskjellige typer mynter, 1Yuan og 1Jiao med kinesiske mynter, og legge dem i de tilsvarende gjennomsiktige små boksene (diameteren på 1Yuan er omtrent 25 mm og 1Jiao er omtrent 19 mm).
Trinn 2: La oss få et tankekart over dette prosjektet
Her kan du se tre moduler som er tre hovedtrinn. De vil bli diskutert senere.
Trinn 3: Modul en- anerkjennelse
Først av alt må vi finne mynten. Denne visuelle applikasjonen er faktisk ikke så komplisert her, så morfologi og kantterskelmetoder er i stand til å finne målmynten.
Neste trinn er anerkjennelse. Størrelsen på 1Yuan og 1Jiao er lett å se forskjell på. Hvis du har andre fargemynter eller annen form, kan du dele ideen din med oss.:)
Trinn 4: Modul to- Koordinering av konverteringer
Med bildebehandling kan vi finne myntens posisjon i Pixel -koordinatene, men vi trenger koordinatene til mynter i rammeaksene til uArm. Vi kan faktisk få disse dataene basert på piksler og kameraets koordinater.
Trinn 5: Siste modul- Juster sugerposisjon og riktig mål
Hvordan håndterer vi nøyaktighetsproblemet for å gripe målmynten? La oss se!
Når koordinatkonverteringene er fullført for første gang, begynner uArm å kjøre kommandoene. Etter denne bevegelsen vil uArm overføre sin faktiske posisjonsinformasjon tilbake og sammenligne denne faktiske posisjonen med mynten, og dermed kan vi få en feil i virkeligheten. Sist, ved å legge til denne feilen med den samme koordinaten, vil uArm motta en ny kommando og begynne å flytte igjen. Som et resultat vil uArm fortsette å kjøre denne sirkulasjonen til sugekoppen beveger seg til høyre øvre posisjon på mynten!
Trinn 6: Denne videoen utfører hele prosessen med å samle mynter og skille dem
Takk for din interesse. Håper denne videoen hjelper og har det gøy!
Spørsmål, vennligst snakk i forumet--
forum.ufactory.cc/
:)
Valmue i uArm
Anbefalt:
Hvordan gjenbruke den gamle LCD -skjermen på den ødelagte bærbare datamaskinen: 4 trinn
Hvordan gjenbruke den gamle LCD -skjermen på den ødelagte bærbare datamaskinen: Dette er et superenkelt, men også veldig fantastisk prosjekt. Du kan gjøre hvilken som helst moderne bærbar skjerm til en skjerm med det riktige driverkortet. Det er også enkelt å koble til de to. Bare koble til kabelen og ferdig. Men jeg tok det et skritt videre og b
Hva er en CPU, hva gjør den og hvordan kan du feilsøke den: 5 trinn
Hva er en CPU, hva gjør den og hvordan kan du feilsøke den: Hver dag ser du her vilkårene " CPU " eller "Prosessor" blir kastet rundt, men vet du virkelig hva det betyr? Jeg vil gå over hva en CPU er og hva den gjør, så vil jeg gå over vanlige CPU -problemer og hvordan jeg eventuelt kan fikse dem
DIY USB-C til MMCX hodetelefonkabel (hvis du ikke kan kjøpe den, bygg den!): 4 trinn
DIY USB-C til MMCX hodetelefonkabel (Hvis du ikke kan kjøpe den, bygg den!): Etter mye frustrasjon uten hell å prøve å finne en USB-C-løsning for mine avanserte øretelefoner med avtagbare MMCX-kontakter, bestemte jeg meg for å dele sammen en kabel ved hjelp av en omformulert USB-C digital-til-analog-omformer og en 3,5 mm til MMCX-kabel
Slik fester du strømledningen til den bærbare Dell -maskinen den gangen: 8 trinn
Slik fester du strømledningen til den bærbare Dell -maskinen den gangen: Disse instruksjonene viser hvordan du kobler strømkabelen til en Dell Vostro -bærbar datamaskin når den kobles til datamaskinen din, men ikke vil lade batteriet eller registrere seg som plugget i det hele tatt. Denne spesielle årsaken og løsningen har ikke blitt dekket online ennå. Alle
Slik kjøler du den trådløse nettverksruteren og forhindrer at den bremser: tre trinn
Slik kjøler du den trådløse nettverksruteren og forhindrer den i å bremse: Dette er en instruks som viser deg hvordan du kjøler den trådløse nettverksruteren og unngår å bremse. Jeg brukte datamaskinens vifte for å kjøle den trådløse, fest viften til den trådløse og den samme strømkilden til den trådløse (trådløs NO -vifte PÅ, wi