Autonom Parallell Parking Car Making Using Arduino: 10 Steps (with Pictures)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

I autonom parkering må vi lage algoritmer og posisjonssensorer i henhold til visse forutsetninger. Våre forutsetninger vil være som følger i dette prosjektet. I scenariet vil venstre side av veien bestå av vegger og parkområder. Som du kan se på videoen, er det totalt 4 sensorer, 2 på venstre side av bilen og en på bak- og forsiden.

Trinn 1:

Steg 2:

Trinn 3:

Trinn 4: Systemalgoritme:

De to sensorene på venstre side av bilen forstår at veggen er 15 cm mindre enn måleverdien og beveger seg fremover. Den registrerer dette i minnet. De to sensorene på kanten måler kontinuerlig, og når disse verdiene er de samme som de resulterende verdiene, må du bestemme hvordan du skal parkere.

Algoritme for valg av parkmetode

• Tilfelle 1: Hvis den målte verdien er større enn bilen og mindre enn bilens lengde, vil det parallelle parkeringssystemet fungere.
• Tilfelle 2: Hvis den målte verdien er større enn bilens lengde, vil roboten parkere vertikalt.

Trinn 5: Parallell parkeringsalgoritme:

I dette tilfellet krysser bilen parkeringsplassen og bilen stopper når to sensorer på siden ser veggen igjen. Han kommer litt tilbake og svinger 45 grader til høyre. Når du beveger deg bakover, går baksensoren inn i parkområdet ved å måle og begynner å svinge til venstre. Under venstre bevegelse måler sensorene i kantene kontinuerlig og de to sensorene fortsetter å svinge til venstre til måleverdien er lik hverandre. Stopp når du er lik. Den fremre sensoren måler og går frem til den er liten med 10 cm og stopper når den er liten med 10 cm. Parkering er over.

Trinn 6: Vertikal parkeringsalgoritme

Hvis sensorene i kantene måler verdien for mye over bilens lengde, stopper bilen og svinger 90 grader til venstre. De begynner å bevege seg mot parkeringsplassen. På dette tidspunktet måler den fremre sensoren kontinuerlig og bilen stopper hvis den målte verdien er mindre enn 10 cm. Parkoperasjonen er fullført.

Trinn 7: Materialer:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 dc motor robot sett
• 4 deler HC-SR04 ultralydssensor
• LM 393 Infrarød hastighetssensor
• Lipo -batteri (7,4V 850 mAh er nok)
• Hoppekabler

Kjøp:

Trinn 8: Mekanisk seksjon:

Den infrarøde sensoren i systemet måler motorens hastighet. Dette er for å måle antall runder av hjulene når de er parkert og sikre parkering uten feil. Hvis du ikke har en koderskive i robotsettet, kan du installere den i tillegg. Poenget å merke seg her er antall hull på giverdisken. Antall koderhull i dette prosjektet er 20 dir. Hvis du har et annet nummer, må du justere bilens sving igjen.

Plasser LM393 -hastighetssensoren som vist ovenfor. Sørg for at hullene på giveren er på hastigheten

Trinn 9: Kretsdiagram:

Pin -tilkoblinger av ultralydsensorer

Front sensor => Utløserpinne: D34, ekkopinne: D35

Sensor foran venstre => Triggen: D36, ekkopinne: D37

Venstre bak sensor => Triggen: D38, ekkopinne: D39

Bakre sensor => Utløserpinne: D40, ekkopinne: D41

Motorskjerm likestrømstilkoblinger Motor foran venstre motor => M4

Motor foran høyre => M3

Venstre bakmotor => M1

Høyre bakmotor => M2

LM393 Speed Sensor Pin Connections VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Trinn 10: Programvaredel

Du finner sensorbiblioteket og arduino -koden her >> autonom parkeringsplass