3D robotarm med Bluetooth -kontrollerte trinnmotorer: 12 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:20

I denne opplæringen vil vi se hvordan du lager en 3D robotarm, med 28byj-48 trinnmotorer, en servomotor og 3D-trykte deler. Kretskort, kildekode, elektrisk diagram, kildekode og mye informasjon er inkludert på nettstedet mitt

Trinn 1: Søknad

Last ned applikasjon og kildefil -> https://rogerbit.com/wprb/wp-content/uploads 2020/07/robot_bluetooth_uln2003.zip

Trinn 2: Krets

Trinn 3: Prosjektmaterialer

Arduino uno

Kjennetegn

• Mikrokontroller: ATmega328
• Driftsspenning: 5v
• Inngangsspenning (anbefalt): 7 - 12 v
• Digitale inngangs- / utgangspinner: 14 (hvorav 6 er PWM -utganger)
• Analoge inngangspinner: 6
• Flash -minne: 32 KB (ATmega328) hvorav 0,5 KB brukes av Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Klokkehastighet: 16 MHZ.

Trinn 4: Steppermotor 28BYJ-48

Parametrene til denne trinnmotoren er:

• Modell: 28BYJ -48 - 5V
• Nominell spenning: 5V (eller 12V, verdien angitt på baksiden).
• Antall faser: 4.
• Hastighetsreduksjon: 1/64
• Trinnvinkel: 5, 625 ° / 64
• Frekvens: 100Hz
• DC -motstand: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Trekkfrekvens:> 600Hz
• Ikke-trekkfrekvens:> 1000Hz
• Trekkmoment:> 34,3mN.m (120Hz)
• Selvplasserende dreiemoment:> 34,3mN.m
• Friksjonsmoment: 600-1200 gf.cm
• Dra inn dreiemoment: 300 gf.cm
• Isolasjonsmotstand> 10MΩ (500V)
• Elektrisk isolasjon: 600VAC / 1mA / 1s
• Isolasjonsgrad: A
• Temperaturstigning: <40K (120Hz)
• Støy: <35dB (120Hz, ingen belastning, 10cm)

Trinn 5: ULN2003APG

Hovedspesifikasjoner:

• 500 mA nominell kollektorstrøm (enkelt utgang)
• 50V utgang (det er en versjon som støtter 100V utgang)
• Inkluderer utgangsreturdioder
• Innganger som er kompatible med TTL og 5-V CMOS-logikk

Trinn 6: Funksjoner i Servo SG90 Tower Pro

• Dimensjoner (L x B x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 tommer)
• Vekt: 9 gram
• Vekt med kabel og kontakt: 10,6 gram
• Dreiemoment ved 4,8 volt: 16,7 oz / in eller 1,2 kg / cm
• Driftsspenning: 4,0 til 7,2 volt
• Dreiehastighet på 4,8 volt: 0,12 sek / 60º
• Universell kontakt for de fleste radiokontrollmottakere
• Kompatibel med kort som Arduino og mikrokontrollere som fungerer på 5 volt.

Pinout

Oransje–> Signal

Rød–> Positiv

Brown–> Negativ

Trinn 7: HC-05 Bluetooth-modul

• Fungerer som en bluetooth master og slave enhet
• Kan konfigureres ved hjelp av AT -kommandoer
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Driftsfrekvens: 2,4 GHz ISM -bånd
• Modulasjon: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Overføringseffekt: <= 4dBm, klasse 2
• Følsomhet: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSikkerhet: Autentisering og kryptering
• Bluetooth -profiler: Bluetooth seriell port.
• Avstand på opptil 10 meter under optimale forhold
• Driftsspenning: 3,6 VDC til 6 VDC
• Strømforbruk: 30 mA til 50mA
• Chip: BC417143
• Versjon eller fastvare: 3.0-20170609
• Standard Baud: 38400
• Støttede baudhastigheter: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Grensesnitt: Seriell TTL
• Antenne: Integrert i kretskortet
• Sikkerhet: Autentisering og kryptering (standardpassord: 0000 eller 1234)
• Arbeidstemperatur (maks): 75 ° C
• Arbeidstemperatur (min): -20 ° C
• Dimensjoner: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Trinn 8: 4 lysdioder (valgfritt)

Trinn 9: Pinner (valgfritt)

Trinn 10: Jumper

Trinn 11: PCB

Last ned Gerber-fil-> https://rogerbit.com/wprb/wp-content/uploads 2020/07/CONTROLADOR-DE-MOTOR-PASO-A-PASO.zip

Trinn 12: Kildekode

Last ned kildekoden på https://rogerbit.com/wprb 2020/07/brazo-robotico-3d-con-motores-paso-a-paso-controlado-por-bluetooth/