Leo: Pet Cat: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Hallo, Dette er min første instruks. Den første versjonen av "Sony Aibo Robot (1999)" tiltrukket meg mot robotikk i en alder av fire år, siden den gang var det min drøm å lage en kjæledyrrobot for meg. Så jeg kom opp med "Leo: Pet Cat" som kan bygges hjemme til et lavt budsjett. Jeg ble inspirert av prosjektene "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) og "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) og kombinerte disse to prosjektene med et eget krydder. For øyeblikket er det en Android -kontrollert robot, jeg jobber fremdeles med den, og jeg ønsker å gjøre den helt autonom.

Trinn 1: Samle delene dine:

Elektronikk:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth-modul
• 12 x servomotorer for mikro -metallgir (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo batteripakke 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Maskinvare:

• 3D -trykte kroppsdeler
• Bøybart depron -skumbrett / Dollar Tree -skumbrett
• Skruer
• superlim

Trinn 2: Monter delene dine

Få alle dine 3D -trykte deler for å komme i gang med monteringen. Jeg brukte kroppsfiler fra "KITtyBot" -prosjektet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Det er et veldig godt skrevet prosjekt med monteringsinstruksjoner. For lårbenet og skinnebenet (beindeler) fant jeg "OpenCat" -prosjektet perfekt (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). For å legge til et karosserideksel brukte jeg et bøybart depron -skumbrett og kuttet det ut i henhold til ønsket form. Dollar Tree -skumbrett fungerer også fint hvis du skreller papirdekselet. Jeg limte to PVC -brikkestykker med 3D -trykt kropp og skrudde skumdekselet med PVC -brettet.

OpenCat Thingivers -lenke:

Trinn 3: STL -filer for 3D -utskrift

Dette er STL -filene jeg skrev ut for å lage min Leo. Filer er hentet fra "KITtyBot" og "Opencat" -prosjektet publisert i thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Mengden av hver fil som skal skrives ut er nevnt i navnet på hver fil.

Trinn 4: Tilkoblinger:

De 12 servoene er merket fra 0 til 11. Tilkoblingene er gitt nedenfor:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX -pin

TX (Bluetooth): RX -pinne

Trinn 5: Gjør roboten din levende: Programmering

Den nåværende koden har 11 funksjoner. Disse er:

1. Fremover (kryp fremover)

2. Revers (reversering)

3. Venstre sving

4. Høyre sving

5. Dans 1

6. Dans 2

7. Dans 3

8. Spark

9. Sitt

10. Stå

11. Håndtrykk

Walking Gaits:

Ganggangene/bevegelsesfunksjonene (skritt fremover, bakover, venstre sving og høyre sving) er hentet fra "KITtyBot" -prosjektet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) der koden er beskrevet perfekt i detalj. Jeg jobber med min egen ganggangskode for å gjøre roboten litt raskere og også legge til en løpefunksjon.

Resten av funksjonene er utviklet av meg.

Danse:

Jeg har skrevet tre dansefunksjoner. Når dansekommandoen sendes fra en Android -enhet, velger koden tilfeldig en av de tre funksjonene og utfører en av de tre dansene. Her brukte jeg "tilfeldig" -funksjonen til å velge et tall fra 1 til 3 (i koden finner du det som 1 til 4, det er fordi den tilfeldige funksjonen teller 1 som inkluderende og 4 som eksklusiv). hvert av de tre numrene er tildelt en dansefunksjon. Dermed er robotens danser uforutsigbare hver gang. Det vil få deg til å føle at roboten danser i henhold til hans eget ønske!

Sparke:

Denne delen er min favoritt. Når vi sparker en ball i fotball, sikter vi først, flytter beinet bakover og til slutt sparker vi ballen med kraft. Jeg prøvde å etterligne dette sparket. For det første balanserer roboten seg med de tre andre beina og trekker det aktive beinet opp. Deretter sparker det aktive beinet ballen med full kraft og setter beinet tilbake til bakken.

Sitt og stå:

Sit -funksjonen består av totalt tre for sløyfer. De to første løkkene får roboten til å lene seg mot bakken. Den tredje sløyfen brukes til å sette hodet og frontkroppen oppover for å gi Leo en hvilestilling. Stativfunksjonen har bare en sløyfe som bringer tilbake alle servoene til 90 grader.

Håndtrykk:

For håndtrykket setter Leo seg tilbake til hvileposisjonen først. De fire løkkene jobber etterpå med å sette poten opp for et håndtrykk. Det er fem sekunder forsinkelse for håndtrykket. Den siste sløyfen bringer Leo tilbake til hvilestilling. Endelig fungerer stativfunksjonen igjen.

Trinn 6: Arduino -koden:

Her er Arduino -koden. Denne koden er fortsatt under utvikling.

Trinn 7: Slå på og spill

Jeg bruker et 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo -batteri med et 3A 5V UBEC for å slå på roboten min. 12 servoer trekker en god mengde strøm, så bruk av et batteri med lav strøm vil ikke kunne takle mengden strøm som trekkes. Derfor vil spenningen falle ned. 1500-2200 mAh batteri passer denne roboten.

Hvis du har et spørsmål, kan du spørre meg i kommentarfeltet nedenfor, eller kontakte meg på [email protected]

Nyt !