Soft Wire-driven Oscillerende hale (TfCD Course, TU Delft): 5 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:25

En teknologiundersøkelse ble utført for å bestemme muligheten for å aktivere en fiskerobot med en tråddrevet aktiv kropp og en diskette som er kompatibel. Vi bruker ett materiale som er både tøft å fungere som ryggraden og fleksibelt, og skaper en jevn bøyefordeling. For å lage dette brukte vi 0,5 mm polypropylen. Vi tar sikte på å svinge halen nær materialets egenfrekvens for å øke effektiviteten.

Trinn 1: Samle materialene

De nødvendige komponentene er:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Skum

4. Pinner

5. 0,5 mm polypropylen

6. Liten tau

Trinn 2: Bygg hodet

Viktigheten av "hodet" ligger i å holde servoen på plass og heve den til den samme høyden av halesegmentene

Trinn 3: Bygg halen

Vi kutter haleformen fra et ark med 0,5 mm polypropylen. For å oppnå en haleform, anbefales det å skrive ut haleformen på et stykke papir og bruke den som en mal.

Deretter må du bygge virveldyrene og plassere dem til litt før halve lengden på halen. I vårt tilfelle vil 4 ryggvirvler være nok. Ryggvirvlene må ha et hull på hver side som må justeres med servoen. vi brukte skum med trepinner (fordi det festet seg bedre til PP) for å teste det raskt. Men vi vil anbefale å bruke et mer stivt materiale som tre i stedet for skummet.

Den siste ryggvirvelen må sikres litt bedre ettersom tauet vil trekke i dette direkte. vi brukte tre til dette og en spiker for å feste tauet til.

Trinn 4: Tau

For å oppnå den oscillerende bevegelsen, er en liten tråd som ikke kan utvides, koblet fra servoen gjennom hullene og festet til den siste ryggvirvlen.

Trinn 5: Arduino

Vi brukte en enkel arduino -kode for å flytte servoen 12 grader i begge retninger med en liten forsinkelse på 0,3 sekunder. Dette fikk halen vår til å bevege seg nær egenfrekvensen. du må justere disse parameterne og muligens inkludere hastighetskontroll for å skape den samme effekten i prototypen din.