Innholdsfortegnelse:
Video: Omni Wheel Mobile Robot - IoT: 4 trinn
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58
I denne instruksjonen vil jeg presentere deg design av omni hjul mobil robot kontrollert via wi-fi. Den vesentlige forskjellen sammenlignet med konvensjonell kontroll som bluetooth eller radiokontroll er at roboten er koblet til lokalnettverk (LAN) og kan brukes som mobil IoT -enhet. Hjertet i systemet er Arduino Mega 2560 og Dragino Yun Shield. Dragino Yun er basert på OpenWrt Linux og gir noen nyttige funksjoner. En av dem er evnen til å overføre luftkode til Arduino -kortet. Den kan også administreres av Web GUI og SSH, og har innebygd webserver.
I dette prosjektet brukte jeg 4 kontinuerlige rotasjons servoer styrt av Mini Maestro 12-kanals servokontroller. Forresten, jeg ønsket å teste bevegelse av robot med omni -hjul, så jeg brukte fire 40 mm Dagu omni -hjul. Denne mobile roboten er utstyrt med to strømkilder. Den ene for å levere servoene (Power bank 10000 mAh) og den andre for å levere Arduino og Dragino (Li-Po batteri 5000 mAh).
For å bygge robotchassiset har jeg brukt et stykke stålplate med en tykkelse på 2 mm og et stykke PVC -plate med en tykkelse på 5 mm. Så skjøt jeg de to platene med skruer for konstruksjonsarmering. I tillegg har jeg limt servoene til basen ved hjelp av teip.
Komponenter i prosjektet:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12-kanals USB servokontroller x1
- Kontinuerlig rotasjonsservo AR-3603HB x4
- Dagu omni hjul - 40 mm x4
- Strømbank 5V 10000 mAh x1
- Li-Po batteri 7, 4V 5000 mAh x1
- Hoppere og kabler
- Muttere og bolter
- Chassis laget av metall eller plast
Trinn 1: Tilkoblinger av modulene
Arduino Mega 2560 er koblet til Dragino Yun Shield, men først må du koble uart -tilkoblingen mellom mega2560 og mega16u2 som vist i denne lenken.
Det neste trinnet er kablet forbindelse mellom Arduino Mega og Mini Maestro 12 som vist på bildet ovenfor.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Batteri 5V (Powerbank) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servoer -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanal 1
- servo 2 - kanal 2
- servo 3 - kanal 3
- servo 4 - kanal 4
Trinn 2: Arduino og Dragino
All informasjon om hvordan du konfigurerer Dragino Yun Shield finner du her: link1, link2
Den fulle Arduino -koden for dette prosjektet er tilgjengelig på GitHub: link
Før du kompilerer mitt Arduino -program, bør du installere Pololu Maestro Servo Controller -bibliotek for Arduino.
I dette prosjektet bruker jeg også biblioteket "Bridge" som forenkler kommunikasjonen mellom Arduino og Dragino Yun Shield.
Trinn 3: Android -app
Min Android-app lar deg kontrollere denne omni-hjulmobilen via wi-fi. Du kan laste ned appen min gratis fra Google Play: lenke. Det fungerer med både mobiltelefoner og nettbrett.
Slik bruker du Dragon Robot Android App:
- trykk øverst til høyre på skjermen
- velg den første kategorien - Innstillinger
- skriv inn IP -adressen til roboten din (Dragino) i det lokale nettverket
- Trykk på "Lagre" -knappen - hvis denne IP -adressen er riktig og roboten er koblet til LAN, får du svaret "vellykket tilkoblet"
- trykk på retur, og nå er du på kontrollskjermen
- bruk piltastene for å kontrollere roboten og den sentrale knappen med robotikonet for å stoppe den
Hvis du vil se mine andre prosjekter relatert til robotikk, vennligst besøk:
- nettstedet mitt: www.mobilerobots.pl
- facebook: Mobilroboter
Trinn 4: Omni Wheel Robot Movements
En omni -hjulrobot kan bevege seg i alle retninger som vist på bildet ovenfor. Fordelen med denne typen roboter er at den ikke trenger å snu før den begynner å bevege seg i ønsket retning.