CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Det er en Bluetooth -kontrollert firehjulsdrevet omni -hjulrobot basert på Arduino Mega 2560 (du kan bruke hvilken som helst arduino UNO eller på grunn eller hva du vil), det er ikke en vanlig robot, det er en fotballrobot, og den har deltatt i 3 konkurranser som slår seg sammen med min andre robot, (håper fullt ut at jeg kommer til å skrive om den også), og den har sikret posisjoner i alle 3 konkurransene!

RoboCom'15 >> 2. plassering (1. andreplass)

Sentec'15 >> 2. plassering (1. andreplass)

RoboSprint'15 >> 3. plassering (2. løper opp)

Hvis du ikke er kjent med omni -hjul, kan du se denne videoen på youtube:

4WD Omni Wheel Robot

Videoen ovenfor er ikke av roboten min, men videoen demonstrerer bevegelsen av hjul.

se denne videoen også:

SemiFinal of Robocom'15

Videoen tilhører RoboCom'15 Semifinale runde, på den tiden var de akrytiske arkene hvite, jeg erstattet de gamle hvite arkene med blått.

Tittelfotoet har skjoldet til RoboSprint'15 Competiton.

Så? Glad for å lage en? = D OKAY!

Så la oss lage en 4WD Omni Wheel Soccer Robot!

Trinn 1: Samle komponenter:

For hovedkrets:

1x Arduino Mega 2560 (eller arduino UNO eller et hvilket som helst arduino -bord du har)

1x HC05 Bluetooth -modul

2x L298 Hbridge -modul

1x 12V batteri med god karakter (jeg brukte 12V tørt batteri med 2.3AH rating)

1x batterilader

4x 12v girmotorer med godt turtall og dreiemoment (jeg brukte 250 o / min girmotorer)

4x Omni -hjul (jeg brukte 60 mm diameter omni -hjul i aluminium, hvert hjul hadde 10 gummivalser)

Stikkledninger (mann til mann og mann til kvinne etter krav)

ledning (vanlige husledninger, for tilkobling av motor til Hbridges)

For sparkekrets:

(dette er valgfritt, hvis du ikke vil lage en fotballrobot bare en enkel 4WD omni -hjulrobot, hopp over dette)

1x låsepistol for bildør (du kan få dette enkelt fra en autopartsbutikk)

2x 12V reléer

1x brødbrett i liten størrelse

2x BC547 NPN -transistor

2x 2,2KOhm motstand

For kroppen:

3x akrylark 20cm x 18cm, 4 mm tykkelse er nok (hvilken som helst farge du liker)

sagverktøy for kutting

12x 4 tommers lange skruer med 36 muttere (bruk med skiver for stabilitet)

8x glidelås (også kalt kabelbinder)

4x monteringsnav (for tilkobling av motor til omni -hjulet)

eller For å koble motorer med omni -hjul må du gå til noen som har en 'dreiebenk maskin'.

Det er alt du trenger nå, la oss lage en!

For å kontrollere roboten bruker vi en Android -smarttelefon

Trinn 2: Lag kropp:

Vi har 3 ark, bunn, midten og topp.

Nederste ark:

bunnarket skal kuttes i formen som vist i figur 1, for å passe motorer. (som vist i figur 2)

den har 8 hull for skruer (fra bunn til midten.) og 4 hull på tvers av hver motor som vist i figur 3 for glidelåser (også kalt kabelbinder)

Midterste ark:

Som vist i figur 4, har det midterste arket 8 hull for skruer som kommer fra bunnen og 4 hull for skruer fra dette midterste arket til det øverste arket.

Toppark:

Inneholder 4 hull for skruer som kommer fra midten.

Nå, Monter alle tre arkene med skruer, motorer, glidelåser og kroppen din er komplett..!

Trinn 3: Lag hovedkrets

Du får trinnvise bilder med bildetekster, slik at du enkelt kan lage kretsen din fra disse bildene. Bruk jumperkabler for å lage tilkoblinger.

Eller hvis du finner problemer med å se ledningene, kan du laste ned alle bildene for en nærmere titt herfra:

KLIKK HER

Trinn 4: Lag en sparkekrets

Proteus -diagrammet er gitt for å gjøre denne kretsen på brødbrett (eller verroboard) til koble han spolepistolen med kontakten, kretsen er en relébasert h bro, bildørpistolen går når spenning påføres og den går tilbake når polariteten er reversert.

bunnpinnen på begge transistoren er koblet til arduino mega 2560 som skrevet i figur.

Plasser bildørpistolen på det nederste arket mellom alle motorene. Du kan støtte den, som om jeg har laget en støtte ved hjelp av akrytisk og teipende som vist i figur 2 i dette trinnet.

Trinn 5: Programmering av Arduino og testing for første gang

For programmering, vennligst løsne 4pins av Bluetooth -modulen fra arduino og last opp filen til din arduino, og sørg for å velge arduino mega 2560 (hvis du bruker arduino mega) og sørg for å velge riktig port.

Klikk her for å laste ned filen

(hvis du ikke bruker arduino mega kan du enkelt gjøre endringer i programmet, jeg har lagt til mange kommentarer i programmeringsfilen som vil veilede deg, hvis du fortsatt har et problem kan du alltid spørre meg)

Etter vellykket opplasting, koble til batteriet for å slå på broene, hold roboten din i han, åpne seriell skjerm fra arduinos IDE, sett overføringshastigheten til seriell skjerm til 9600 (baudhastigheten for kilde og destinasjon skal være den samme)

Skriv nå 'F' og trykk Enter, alle 4 motorene skal kjøre. Hjulretningen ved å trykke 'F' er vist i figur 3 i dette trinnet.

Hvis en motorretning ikke er den samme som vist i figur 3, bytt pinner i henhold til følgende:

hvis motor 1 er reversert >> byttestift 22 og 23

hvis motor 2 er reversert >> byttestift 28 og 29

hvis motor 3 er reversert >> byttestift 36 og 37

hvis motor 4 er reversert >> byttestift 44 og 45

sjekk også andre tegn:

B for bakover, L for venstre, R for høyre, G for fremre venstre, Jeg for fremover høyre, H for bakover venstre, J for bakover høyre, S eller D for stopp

0 eller 1 eller 2 eller 3 for mot klokken (S eller D fungerer ikke for å komme deg ut av dette, trykk på 4, 5 eller 6)

4 eller 5 eller 6 nøytral (for å deaktivere mot eller mot klokken)

7 eller 8 eller 9 eller q for med klokken (S eller D fungerer ikke for å komme deg ut av dette, trykk på 4, 5 eller 6)

w eller W eller u eller U for å sparke ball (etter å ha trykket på dette, bør låsepistolen til bildøren gå, eller komme ut, eller i det minste bevege seg litt, hvis den kommer ut og går inn, er det fint! Ellers bytter du hoppere på pin 50 og 51 av arduino mega)

ALLT DONE, den har bestått alle tester

koble nå til bluetooth som i forrige trinn, Vcc av BT >> 5v av arduino

GND for BT >> GND for arduino

TXD av BT >> RX0 av arduino

RXD av BT >> TX0 av arduino

Trinn 6: Sette opp sender

Last ned Arduino Bluetooth RC Car -appen på smarttelefonen din

lenke:

LAST NED FRA HER

trinnvise bilder er gitt.

Pilene er fremover, bak, venstre, høyre, trykk 2 piler for fremover til venstre, fremover til høyre, bakover til venstre, bakover til høyre

de 4 knappene ved siden av det grønne området er alle til sparkespill, glidebryteren er på nøytral skyv den mot høyre for med klokken og venstre for rotasjon mot klokken.

Trinn 7: NYT

Du er ferdig, du har din egen fotballrobot. Bildene vedlagt er fra fyrstikker.

Lik og følg min Facebook -side:

Bloggsiden min:

Takk skal du ha!