PhantomX Pincher fargesortering: 4 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Introduksjon

Denne instruksen er laget av 2 Automation Engineering -studenter, fra UCN (Danmark).

Den instruerbare illustrerer hvordan man kan bruke en PhantomX Pncher til å sortere boksene etter farge ved hjelp av en CMUcam5 Pixy og stable dem. Denne applikasjonen kan brukes til lagring i et lagringsanlegg.

Arbeidsplassen består av 3 forskjellige fargede esker, robotarmen og et transportbånd for innkommende esker. Vi jobber bare med 4 esker, siden de 3 har forskjellige farger, vil vi bare kunne stable en eske på toppen av en av de fargede boksene.

Plasser en boks foran kameraet. Fargene er allerede lagret i koden, så når det er en farge, gjenkjenner kameraet en bevegelsesrekkefølge i henhold til hver farge.

Trinn 1: Utstyr og programvare

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision Camera

Programvare:

3. Trykk på Botton

4. 2 skyvepotensiometre

5. 3 rotasjonsknapper

(?) Bokser å sortere …

Arduino 1.0.6 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases …

ArbotiX-M Maskinvare og biblioteker fra NooTriX Technology

Hvis du trenger hjelp, følg dette:

Trinn 2: Oppsett

For oppsettet har vi:

1 Glidebryter i pin A0 - styrer basen

1 Glidebryter i pinne A1 - styrer skulderleddet

1 Dreieknapp i pinne A4 - styrer albuen

1 Roterende knott i pinne A5 - styrer håndleddet

1 Dreieknapp i pinne A6 - styrer hastigheten på servomotorene

1 Trykknapp i pin D0 - Starter sorteringen manuelt

Alt ovenfor er fra RobotGeek

1 Pixy Cam i pin ISP

Trinn 3: Programmer

Vi brukte glidebryterne og knappene for å flytte robotarmen på plass over boksene og lese verdiene ved å bruke disse verdiene for å programmere robotarmen. Vi kunne ha brukt et tredjepartsprogram for å gjøre dette, men følte at vi ville få mer ut av kurset hvis vi gjorde det på denne måten. Posisjonene til de innkommende boksene ble programmert, og avhengig av hvilken farge boksene var, ble det også programmert en avleveringsposisjon. Videre programmerte vi robotarmen til å stable de samme fargede boksene oppå hverandre.

Trinn 4: Bruke Pixy -kameraet

Den enkleste måten å få pixy til å gjenkjenne farger er å bruke Teach -knappen. Det er den hvite trykknappen øverst på kameraet.

Du holder knappen inne til RGB -lysdioden på kameraet endrer farge. Slipp deretter trykknappen for å få pixy -kameraet til å huske fargen foran det. Hvis du vil at den skal huske en annen farge, trykker du på trykknappen til den passerer fargen du nettopp lagret og en ny farge vises på LED -en.

En alternativ måte:

Etter at du har lastet ned pixymon -programvaren og koblet til pixy -kameraet, kjører du programmet Pixymon, du kan bruke selve programvaren til å få pixy til å huske farger. Kjør Pixymon -programvaren -> Action -fanen -> Angi signatur 1 -> så merker du bare på skjermen fargen foran deg som du vil at den skal huske. du kan legge til 7 signaturer.

Hvis du trenger mer hjelp, se