Vinkelmåler: 3 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

I denne instruksen vil jeg dele med dere en måte å hente vinkel fra MPU6050 med bringebær pi ved hjelp av python. Jeg skriver denne artikkelen fordi jeg ikke kunne finne noen på internett som veileder oss til å bruke MPU6050 til å finne vinkel med bringebær pi ved hjelp av python. Vi bruker kalman-filter en fusjonsalgoritme som ble brukt i Apollo-oppdrag (ikke tuller). Takk til TJK for å forklare en så kompleks algoritme slik at dummies med liten og anstendig kunnskap i matte (som meg) kan forstå hvordan Kalman -filter fungerer. Hvis du er interessert, gå gjennom bloggen hans TJKs blogg som forklarer kalman-filter

Han har implementert algoritmen sin i C ++. Jeg kan ikke finne python -implementeringen av denne algoritmen noe sted på internett. Så jeg tenkte jeg skulle lage en python -implementering av algoritmen hans slik at python -brukere kan bruke den til å finne vinkel med bringebær pi.

Kul. La oss komme i gang.

Trinn 1: Appratus påkrevd:)

1. Bringebær pi og dets avhengigheter (betyr å vise, strømkilde, og du vet hva annet som kreves)
2. MPU6050 (åpenbart)
3. Gensere - (kvinne til hunn - avhenger av din MPU6050 -modul)

Trinn 2: La oss få dem tilkoblet

Protokoll:

Hvis du ikke er klar over det, bruker MPU6050 en kommunikasjonsprotokoll kalt I2C (uttales I squared C). Det er en veldig kraftig - alt som trengs er to ledninger for SDA og SCL, og det maksimale antallet enheter som kan brukes på samme er begrenset av maskinvarebegrensningene (Du bør i det minste kunne koble til opptil 128 enheter). I vårt tilfelle fungerer bringebær pi som mesteren og MPU6050 fungerer som slave.

Hvis du er interessert i å lære hvordan I2C fungerer, er det her.

Ok. La oss komme på jobb.

La oss få dem tilkoblet:

Tilkoblinger er ganske enkle.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pinner 2 eller 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Hvis du ikke kjenner pin -konfigurasjonen til bringebær -pi, kan du google den. Du finner pin -konfigurasjonen til bringebær pi 3 her.

Du kan også ta en titt på tilkoblingsdiagrammet og hjelpe deg selv. (I diagrammet er MPU6050s GND koblet til den 34. pin av bringebær pi. Det er også malt pinne. Så ikke bli forvirret. Du kan koble den til begge veier.)

Trinn 3: La oss få dem til å fungere

Last ned koden:

Du kan laste ned eller kopiere koden fra denne git-hub-lenken. Jeg foretrekker nedlasting fremfor kopi fordi python kaster "inkonsekvent bruk av faner og mellomrom i innrykk" noen ganger hvis du kopierer og limer inn koden. Finn ut hvorfor her.

Kjør programmet:

Når du har kopiert koden, åpner du AngleOMeter.py og kjører den. Sørg for at du kopierer begge filene AngleOMeter.py og Kalman.py, og de er i samme mappe (katalog). Du er klar til å gå. Vipp MPU6050 -modulen, og vinkelen på skjermen bør endres.

Happy Making!