UCL - innebygd kontrollert bil: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Vi hadde store ambisjoner for dette prosjektet. Selvkjørende bil! Å følge en svart linje eller kjøre rundt gratis og unngå hinder. Bluetooth -tilkoblinger, og en andre arduino for kontroller med trådløs kommunikasjon bilen. Kanskje en andre bil som kan følge den første.

Til slutt hadde vi mange problemer bare for å få bilens manuelle forwars eller bakover.

Trinn 1: Deleliste

Basevogn med servomotor for styring

Arduino bord

2 motorer

Bridge Motor Controller

IR-sensor

IR-kontroller

Svart fargedetektorsensor

Strømforsyning

Ledninger, skruer, bånd og elastikk

Trinn 2: Pre -hensyn

Først fulgte vi en monteringsguide for en 4wd robotbil med manuell kontroll med infared og bluetooth, linetracking -modus og obstisk unngåelsesmodus. Når det ikke fungerte etter at vi monterte det, var det umulig for oss å finne feilen, ettersom vi ikke hadde en overvåkning av koden. Så vi bestemte oss for å starte på nytt, og i stedet for firehjulsdrift bestemte vi oss for å bruke en base av en gammel defekt fjernstyrt bil. fra denne basen var det en servomotor koblet til de to forhjulene for styring, og så la vi til to motorer og to hjul for å kjøre bilen fremover eller bakover slik at bilen har 4 hjul totalt.

Trinn 3: Montering og ledninger

Motoren som styrer retningen til forhjulene er koblet til en L298N -motordrivermodul.

De to likestrømsmotorene som driver bakhjulene er koblet til den samme L298N -motordriveren, på den andre utgangen.

L298N er koblet fra strøminngangen til strømforsyningen. Vi plasserte en av/på -bryter mellom de to. GND er koblet til arduino GND, og det er også en 5v utgang fra L298N som er koblet til VIN -pinnen på arduinoen.

Det er 6 signaltråder koblet mellom arduinoen og L298N. 3 for hver motorstyring. De to første brukes til å velge om motoren er på og hvilken retning. den tredje er å bestemme motorens hastighet.

Nå er det strøm til motoren og bilen er kjørbar, og vi skal legge til en infrarød sensor for å kunne ha manuell kontroll med en fjernkontroll. Og vi vil legge til 3 sorte fargedetektorsensorer for å prøve å få bilen til å følge en svart linje.

den infrarøde sensoren er koblet til arduinos 5v utgang og gnd for strøm, og signalet ble opprinnelig koblet til digita pin 13, men ledningen brøt inn der og pin 13 er nå ubrukelig i arduinoen vår, så vi byttet den til didital pin 3

Sensorene som ble brukt til linjesporing, vi laget en ledning som kobler alle 5v til L298N 5v -utgangen, og GND -ene er også sammensatt i en ledning som er koblet til arduino GND -pinne. Signalpinnene er koblet til arduino digital pin 8, 7 og 2

Trinn 4: 3D -utskrift med Fusion 360

Laget tegninger for en mast i Fusion 360, som var ment å inneholde infared-sensoren og bluetooth-modulen.

Lagt til filen i CURA for 3D -skriveren Ultimaker 2+ for å lese den.

Trinn 5: Kode

Programmet vårt består av forskjellige elementer. Det første vi gjorde var å lage et program for å lese infrarødt signal fra fjernkontrollen, og skrive ned hvilke kommandoer som var festet til hvilke knapper.

Deretter laget vi et program for å kontrollere de 3 motorene med motorføreren og manuell styring med fjernkontroll.

Deretter opprettet vi et program som leser fra de 3 linjesporingssensorene, og kjører forskjellig kode avhengig av hvilken kombinasjon av sensorer som er aktiv.

til slutt prøvde vi å kombinere programmene, slik at du har kontroll fra fjernkontrollen for å gå til manuell modus og styre bilen eller bytte til linjesporingsmodus, der bilen følger en svart linje.