Robotic Hand: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Hei folkens i dag, jeg skal vise deg hvordan du lager en robothånd.

Vi vil diskutere detaljene senere.

La oss fortsette

Trinn 1: Hva trenger du

Du kan laste ned alle filer fra:

inmoov.fr/

Følgende elementer:

- Kniv

- Flettet fisketau

- Flettet gummitau

- 5x MG946R Servo

-2x 3,7V batteri

-1x batteriholder

-1x 9V batteri

-1x 9V batteriholder

-Genser ledninger

-3x bolt (8 mm diameter)

- 3x skrue (8mm)

- Superlim

- Saks

-Tenger

-14x 2 mm bolter og skruer

- Sandpapir 280

- 3D -skriver

- 3D PLA -filament

- Arduino (UNO)

- Skjold for servoen

-Elektronisk drill

-Skrujern

-I/O ekspansjonsskjerm

V05 eller annet ekspansjonsskjerm

-Nål

Trinn 2: De første trinnene for å lage hånden

Det første du må gjøre er å slipe hver del til hver del er veldig glatt. Etter dette tar du tauet gjennom hullet i øvre finger gjennom hvert stykke, ved å bruke den flettede fisketråden til de fremre hullene og baksiden til den flettede gummien ledning (se bilde 1, 2).

Når du har gjort dette med hvert fingerstykke, kobler du til fingerpartiklene ved hjelp av skruene og boltene (se bilde 1 og 2)

Stopp nå brikkene sammen (OBS MERK IKKE LIMME TIL) for å se om fingeren kan bevege seg godt frem og tilbake ved å trekke i fiskesnoren (og gummitauet for å sjekke om fingeren går tilbake til plass).

Etter alt dette må du lime begge sider av hvert stykke (som du kan se fra foto 3.4) og deretter trykke bitene sammen i 5-10 minutter med mindre du bruker 3seclim.

Trinn 3: Andre trinn i hånden

Når du har limt alle fingrene kan du lime fingrene på håndflaten (bilde 1), men først kan tauene gjennom håndflaten gjøre dette ved hjelp av en nål. Tauene skal komme ut på baksiden (bilde 2). Etter dette legger du pinkefingeren og ringfingeren i hånden og fikser den med (8 mm og 80 mm lengde) skruen, du må også fikse tommelen med en 8 mm skrue, men denne har en lengde på 50 mm. Nå er alle fingrene på håndflaten (bilde 3).

Og nå bruker du den siste 8 mm skruen til å koble håndflaten med håndleddet og koble gummitauet til 8 mm skruen, trekk den rundt en gang og så legger du en knute i den (Advarsel knuten tett).

Trinn 4: Trinn 1 av armen

Det neste trinnet er å lime de nedre delene av underarmen (selvfølgelig må du først ha pusset disse skikkelig). Start med håndleddet, hånden og deretter de to delene av underarmen. Skyv underarmsdelene etter limingen godt sammen i 5-10 minutter.

I tillegg til dette må du ta fisketauet gjennom håndleddet. Hvis dette lykkes, er det på tide å sette servomotorene på plass, du gjør dette med skruene du får med servomotorene (se bilde 1).

Trinn 5: Trinn 2 av armen

Når du har limt og skrudd alt sammen, kan du begynne med å feste tauet til servomotorene se på bildene hvordan det skal gjøres, du kan organisere hvilken motor som styrer hvilken finger, jeg har valgt at pinky og ringefinger er kontrollert av de to servoene foran og resten på bestilling.

Nå må du stramme tauet og trekke det til den andre siden av karusellen og lage en knute.

For servoene på baksiden av armen må du lime delen du ser mellom de to servoene på det andre bildet, dette er å dele tauet og gjøre det enkelt for servoen å snu.

Etter dette er du klar til å sette ledningene til servoene i arduino -skjoldet (se bilde 3). Nå kan du også koble batteriene direkte til arduinoen (bilde 4).

Plasser batterihuset under arduinoen, og nå er du klar.

Trinn 6: Koder for Arduino

Skrive:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Resten finner du på bildet.

(Du kan alltid bruke din egen kode eller finne den på youtube)

Og hvis noe ikke fungerer, bruk det andre bildet.