Robotic hånd med trådløs hanske kontrollert - NRF24L01+ - Arduino: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

I denne videoen; 3D robot håndmontering, servokontroll, flex sensor kontroll, trådløs kontroll med nRF24L01, Arduino mottaker og sender kildekoden er tilgjengelig. Kort sagt, i dette prosjektet vil vi lære å kontrollere en robothånd med en trådløs hanske.

Trinn 1: Videoopplæring

Med denne opplæringsvideoen kan du se robotarmenheten og mer. Jeg la til en video fordi noen deler av robotarmenheten er veldig detaljerte.

Trinn 2: Nødvendig maskinvare og verktøy

Nødvendig maskinvare

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ sender/mottaker -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 tommers flexsensor -

5x 10k motstand -

2x 18650 3,7V batteri -

1x 18650 batteriholder -

1x 9V batteri -

1x 9V batterikontakt -

1x hanske -

1x streng/flette linje -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x gummi / dekk eller fjær

1x ståltråd eller filament

3x bolt (8 mm diameter)

Nødvendige verktøy (valgfritt)

Electronic Drill + Dremel Tool -

Anet A8 3D -skriver -

PLA 22M 1,75 mm rødt filament -

Hot Lim Gun -

Kabelbindere -

Superrask lim -

Skrutrekker lommebok sett -

Justerbar loddetinn -

Loddestativ -

Loddetråd -

Krympeslange -

Wire Cable Cutter -

PCB Board -

Screws Nuts Assortment Kit -https://goo.gl/EzxHyj

Trinn 3: 3D -modeller av hånd og underarm

Hånden er en del av et åpen kildekode-prosjekt kalt InMoov. Det er en 3D-utskrivbar robot, og dette er bare hånden og underarmen.

For mer informasjon, besøk det offisielle InMoov -nettstedet. Du kan besøke sidene "Monteringsskisser" og "Hjelp for montering" på InMoov -nettstedet for mer informasjon om montering.

Takk til InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 3D -skriver brukes i dette prosjektet. Modeller ble skrevet ut med laveste kvalitet.

Alle 3D -deler som brukes i dette prosjektet

Trinn 4: Montering av deler

Montering av robotarmdeler er veldig detaljert og kompleks, så du kan besøke sidene "Monteringsskisser" og "Hjelp for montering" på InMoov -nettstedet for mer informasjon om montering. det forklares veldig grundig på InMoov -nettstedet. Eller du kan se videoen jeg delte.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Vurder dette forslaget for riktig fingervinkel:

Når du monterer fingrene, må du kontrollere at delene er riktig orientert før liming. Hold alle servomotorer på 10 eller 170 grader før du monterer servomotorene på servomotorene. Når du monterer servoskivene, må du holde fingrene i lukket eller åpnet posisjon (i henhold til servovinklene). Vikle deretter rundt servoskiven til flettetrådene eller strengene blir strukket.

Trinn 5: Tilkoblinger av hånd (mottaker)

• På dette tidspunktet bør servoene allerede monteres i underarmen. For å koble dem til strømforsyningen og Arduino, kan du bruke et lite brødbrett.
• Husk å koble det negative på brødbrettet til Arduino's GND. Alle GND -ene i en krets må kobles til for at den skal fungere.
• Jeg anbefaler å bruke strømadapteren for nRF24L01+ -modulen. Ellers kan kommunikasjonen brytes på grunn av utilstrekkelig strøm.
• Hvis du støter på disse problemene: vibrasjon i servomotorer, servomotorer som ikke fungerer, kommunikasjonsbrudd og i lignende situasjoner, forsyne Arduino -kortet med ekstern strøm (som USB).
• Hvis du brukte andre pins enn pins som er vist nedenfor, endrer du dem i koder.

Tilkoblinger av servomotorer:

Servo-1 kobles til analog 01 (A1) på Arduino.

Servo-2 kobles til analog 02 (A2) på Arduino.

Servo-3 kobles til den analoge 03 (A3) på Arduino.

Servo-4 kobles til den analoge 04 (A4) på Arduino.

Servo-5 kobles til analog 05 (A5) på Arduino.

Tilkoblinger av nRF24L01 -modulen:

VCC kobles til +5V på Arduino.

GND kobles til GND for Arduino.

CE -tilkobling til den digitale 9 -pinnen på Arduino.

CSN kobles til den digitale 10 -pinners på Arduino.

SCK koble til den digitale 13 -pinnen på Arduino.

MOSI kobles til den digitale 11 -pinnen på Arduino.

MISO koble til den digitale 12 -pinners på Arduino.

Trinn 6: Tilkobling av hansken (sender)

• Flekssensorene krever en krets for at de skal være kompatible med Arduino. Flex -sensorer er variable motstander, så jeg anbefaler å bruke en spenningsdeler. Jeg brukte 10K motstand.
• Den viktigste GND (jord) ledningen som er koblet til alle individuelle GND -ledninger fra sensorene, kobles til GND på Arduino. +5 V fra Arduino går til den viktigste positive spenningskabelen. Ledningen fra hver flex -sensor er koblet til en separat analog inngangspinne via spenningsdeleren.
• Jeg loddet kretsen på en liten PCB, en som enkelt kan monteres på hansken. Du kan bygge kretsen på det lille brødbrettet i stedet for PCB.
• Du kan bruke 9V batteri til kretsen av hansken.
• Hvis du brukte andre pins enn pins som er vist nedenfor, endrer du dem i koder.

Tilkoblinger av flexsensorene:

Flex-1 kobles til analog 01 (A1) på Arduino.

Flex-2 kobles til analog 02 (A2) på Arduino.

Flex-3 kobles til den analoge 03 (A3) på Arduino.

Flex-4 kobles til den analoge 04 (A4) på Arduino.

Flex-5 kobles til analog 05 (A5) på Arduino.

Tilkoblinger av nRF24L01 -modulen:

VCC kobles til +5V på Arduino.

GND kobles til GND for Arduino.

CE -tilkobling til den digitale 9 -pinnen på Arduino.

CSN koble til den digitale 10 -pinnen på Arduino.

SCK koble til den digitale 13 -pinnen på Arduino.

MOSI kobles til den digitale 11 -pinnen på Arduino.

MISO koble til den digitale 12 -pinners på Arduino.

Trinn 7: Prosjektets kildekode

Følg anbefalingene for at kildekoden skal fungere korrekt:

• Last ned RF24.h -biblioteket og flytt det til Arduino biblioteker -mappen.
• Etter at flex -sensorene er koblet til hansken, les og noter minimums- og maksimumsverdiene som hver flex -sensor har oppdaget.
• Skriv deretter inn disse verdiene i sender (hanskekoden).
• Hold alle servomotorer på 10 eller 170 grader før du monterer servomotorene på servomotorene.
• Når du monterer servoskivene, må du holde fingrene i lukket eller åpnet stilling (i henhold til servoposisjonene).
• Vikle deretter rundt servoskiven til flettetrådene blir strukket.
• Flytt alle fingrene til lukket og åpnet posisjon ved å kontrollere servomotorene en etter en.
• Få deretter de beste vinklene for servomotorer (servovinkler mens fingrene er lukket og åpnet).
• Angi servomotorens vinkler og flex sensorverdier til senderkoden som følger.

flex sensor min. verdi, flex sensor maks. verdi, servo min. vinkel, servo maks. vinkel

(flex_val = map (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Det er bare én endring i mottakerens kildekode. Hvilken flexsensor i senderen vil kontrollere hvilken servomotor i mottakeren? For eksempel sender msg [0] dataene til x-sensoren-5. Hvis du vil styre servomotoren-5 med flex-sensoren-5, kan du gjøre dette ved å skrive 'servo-5.write (msg [0])'.
• Hvis du brukte andre pins enn pins vist i kretsen, endrer du dem i begge kodene.

Jeg vet at den siste delen er litt kompleks, men ikke glem: det er ikke vanskelig! Du kan gjøre det! Bare tenk, undersøk, stol på deg selv og prøv.