Line Follower Robot: 11 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Jeg lagde en linjefølgerrobot med PIC16F84A mikroprosessor utstyrt med 4 IR -sensorer. Denne roboten kan kjøre på de svarte og hvite linjene.

Trinn 1: Første trinn

Før alt må du vite hvordan du lager et kretskort og hvordan du lodder komponenter på det. Du må også vite hvordan du programmerer en PIC16F84A IC. Her er lenker til gode instrukser om å lage PCB og lodding:

• (Stort sett) enkel PCB -produksjon
• Hvordan lodde

Trinn 2: Ting du trenger

For å lage denne roboten trenger du følgende ting:

• Noen kobberplater
• Trykte kretser
• Sag
• Sandpapir
• Jern
• Kretskort syre
• 1 mm bor
• Loddeolje
• Loddetråd
• Loddejern
• Wire cutter
• Noen ledninger
• 2x plasthjul
• 1x sfærisk forhjul
• Lim

Komponenter på kretskort:

• En 4 AA batteriholder
• U1 = PIC16F84A mikrokontroller + kontakt
• U2 = 7805 = 5V spenningsregulator
• U3 = LM324 -komparator
• U4 = L298 Motordriver + Aluminium Radiator
• XT = 4MHz krystall
• C1 = C2 = 22pF Keramiske kondensatorer
• C3 = 100uF elektrolyttkondensator
• C4 = C5 = 100nF Keramiske kondensatorer (104)
• D = 8 x 1N4148 Dioder
• R1 = 4,7K motstand
• R2 = R3 = 10K motstander
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K motstander
• R8 = 10K motstand
• R9 = 1K motstand
• R10 = R11 = 47K motstander
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm motstander
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K motstander
• RP = LP = MP = FP = 10K potensiometre
• L Motor = R Motor = 60 rpm MiniMotorer med girkasse (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 Infrarøde sensorer
• ModeLED = LBLED = RBLED = Små røde lysdioder
• LFLED = RFLED = Små grønne lysdioder
• Modus = Venstre = Høyre = Små knapper
• SW = vippebryter = av/på -bryter
• J = Jumper = Et stykke ledning

Trinn 3: Lag kretskortene

Skriv ut kretsene på et glanset papir med en laserskriver. Klipp kobberplater, fjern dem med sandpapir og legg kretsene på dem. Etter å ha trykket på det varme jernet på platene fjerner du papirene og suger brettene i syre, vent til synlig kobber forsvinner. Vask brettene, bor hullene og fjern dem med sandpapir.

* Jeg har bare et symbolsk diagram over roboten som du kan se her.

Trinn 4: Loddekomponenter

Lodd alle delene på brettene. Vær forsiktig med riktig retning på komponentene. Bruk en stikkontakt for PIC16F84A IC. Loddemotorer og batteriholder på baksiden av bunnplaten og legg noen papirbiter rundt motorene for å unngå uventede kontakter i kretsen. Lodd C4 og C5 rett på motorene. Legg et stykke papir mellom potensiometersben for å unngå kontakter.

Trinn 5: Lodding sammen

Koble terminaler med samme navn på brettene sammen med et stykke ledninger (Du kan bruke de ekstra benene til de andre komponentene). Lodde det bakre brettet til det øverste brettet. Lodd det fremre brettet til det øverste brettet. Bøy ledningene og sett tre brett på batteriholderen og loddetinnet Frontplaten og bakplaten til bunnplaten (Bruk noen lange fleksible ledninger for å komme i kontakt med terminalene på bak- og bunnplatene). Koble + terminalen på det øverste kortet til batteriholderne + polen.

Trinn 6: Hjul

Koble 2 plasthjul til motorene og dekk dem med et gummibånd. Fest et hjul til bakplaten foran roboten med litt lim, jeg brukte en død LED som forhjul, men det får roboten til å bevege seg sakte, og jeg anbefaler å bruke et sfærisk hjul. Dekk girkassene med tynn plast.

Trinn 7: Programmering av roboten

Last ned robotprogrammet (Code.hex) og programmer PIC16F84A IC. Sett konfigurasjonsordet til 0x3FF2. Koden er skrevet og kompilert av "PIC Basic PRO".

Trinn 8: RUN

Sett 4 AA -batterier i batteriholderen, lag en bane og slå på roboten. Kontroller lodding nøye hvis roboten ikke fungerer. Nå må du justere potensiometre slik at roboten kan detektere svart -hvite områder. Drei alle potensiometrene til venstre lengst, deretter 90 grader tilbake til høyre. Hold roboten på linjen, flytt den over en sving hvis motorens tilstand ikke endres endrer potensiometers verdi. Sett roboten på banen for å følge den.

Trinn 9: Tilpasset bevegelse

Du kan definere en tilpasset bevegelse for roboten ved å trykke på Mode -knappen. Når modus -LED -en er av, er roboten i standardtilstand. Etter å ha trykket på Mode -knappen, slås Mode -LED på, nå kan du holde roboten i forskjellige tilstander og endre motorenes tilstand avhengig av standardtilstanden med venstre og høyre knapp. Etter å ha trykket på Mode -knappen igjen begynner Mode -LED -en å blinke, nå kan du holde roboten i forskjellige tilstander og endre tilstanden til motorene avhengig av verdiene til sensorene med venstre og høyre knapp. Trykk på Mode -knappen igjen for å bytte til standardtilstand. Det er fire tilstander for motorene:

1. Standard tilstand
2. Fremover (grønn LED er på)
3. Bakover (rød LED er på)
4. Stopp (både grønne og røde lysdioder lyser)

Trinn 10: Hvordan fungerer det?

Denne roboten har 4 IR -sensorer som skanner banen. Hvis høyre og venstre sensor har samme verdier og verdiene for dem er forskjellige fra midt- eller frontsensorene, er roboten på linjen og motorene går fremover. Ellers er roboten ute av linjen, så roboten fortsetter å bevege seg til en av sidesensorverdiene endres, og den svinger til retningen sensorens verdi ble endret. Du kan lese programmets kildekode (Code.bas) for å forstå det bedre.

Trinn 11: Hva du lagde

Utkarsh Verma laget den samme roboten med noen få modifikasjoner, han delte prosjektet sitt på https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Jeg anbefaler å gå gjennom arbeidet hans før du begynner å lage din egen robot. Utkarsh, takk for at du delte prosjektet ditt.