Mike's Robot Dog: 36 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Hvis du har sett videoer av fantastiske robothunder og ønsket deg en til ditt hjem-kanskje er dette (for mindre enn $ 600. i deler og materiale) et sted å starte.

Trinn 1: Nødvendige materialer

La oss starte med en liste over nødvendige materialer. Først er det 3d -trykte deler (filer tilgjengelig på dette nettstedet). Bill of Materials

(4) Super Servoholder

(4) Aksel kortere gjenger

(8) Tilbake Bearinga

(4) Fat Pieceb

(4) Lager lineær

(4) Akselmutter

(4) OverbenaA

(4) Super Servo -kombinasjon

(36) Akselbolt

(4) Ankel Servo Conn

(4) Nedre ben

(4) Fotholder

(4) Aksel

(4) Fot

(4) Wire Guide

Andre deler

(32) m3 x 16 mm bolter

(32) flatskiver for m3 bolter

(48) m3 nøtter

(8) FT 5335M servomotorer (Pololu.com)

(8) aluminiumshorn for FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bolter

(28) 2-56 nøtter

(24) m3 x 8 mm bolter

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp timer. forseglet blybatteri (amazon.com)

(1) digitalt voltmeter (amazon.com)

(2) kraftig vippebryter (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bolter

(8) 2-56 x 3/4 bolter

(8) låseskiver for 2-56 bolter

(1) kryssfinerhus 1/2 "kryssfiner 28" x 10"

(1) maling for kryssfinerhus

(16) #6 x 1 1/4 treskruer

(24) #6 x 3/4 treskruer

(4) 5 posisjonsklemmer

(4) nummer 4 x 1/2 treskrue

(4) servo forlengelseskabel

(1) aluminiumstape (eller annet tape)

(4) liten slips

(1) styrofoamkule med en diameter på 8"

ovalt isopor, lim, maling, google øyne, brunt fuskepels stoff, brun gigantisk chenillestamme For kroppen undersøkte jeg flere materialer og bestemte meg for å gå med 1/2 kryssfiner.

Kroppen krever omtrent 200 kvadratmeter materiale.

Nedenfor er noen av materialene som vurderes:

1/4 kryssfiner 2,15 gram per kvadrattomme

1/2 kryssfiner 4,3 gram per kvadrattomme

1/4 akryl 4 gram per kvadrattomme

5 mm skumbrett. 59 gram per kvadrattomme

1/4 "kryssfiner er for fleksibel-jeg hadde bøyeproblemer som krever støtte på de tidlige hundeversjonene. 5 mm skumplate ser bra ut i teorien, men jeg hadde tvil om stivheten og evnen til å koble ting sikkert. 1/4" akryl ville se "kult" ut, men det er ikke så lett for meg å jobbe med. Jeg undersøkte karbonfiberark, men det så ut som et prosjekt for seg selv. Jeg kuttet kryssfiner i en form for å redusere vekten.

Steg 2:

Jeg malte kryssfiner.

Trinn 3:

Her er brikkene til et ben.

Trinn 4:

Fest en servomotor til "Super Servo Holder" med (4) m3 x 16 mm bolter, muttere og flatskiver. Still inn venstre skulder servo på maksimum ccw rotasjon, 150 grader.

Trinn 5:

Fest servohornene til de fire akslene.

Trinn 6:

Jeg skyver dette stykket gjennom det lineære lageret.

Trinn 7:

Tråd "fett stykke" på dette.

Trinn 8:

Bor 25 mm dype hull med en 7/64 tommers borekrone. Monter (4) 20 mm M3 maskinskruer.

Trinn 9:

Sett Servo Twist Motor på 90 grader. Fest "Servo Twist Holder" til "Upper Lega" med (4) m3 x 12 mm bolter og muttere.

Trinn 10:

Installer motoren i "Super Servo Combo" ved hjelp av (4) m3 x 16 mm bolter, muttere og flate skiver.

Trinn 11:

Fest "Super Servo Combo" til "Upper Lega" ved hjelp av (4) 3d -trykte "akselbolter".

Sett motoren "Super Servo Combo" til maksimal cw-30 grader.

Trinn 12:

Fest "tilbake bearinga" til "Ankle Servo Conn" med (3) m3 x 8 mm bolter.

Trinn 13:

Fest aluminiums servohornet til "Ankel Servo Conn" ved hjelp av (2) 2-56 x 3/4 "bolter, muttere og låseskiver.

Trinn 14:

Koble "Ankel Servo Conn" til "Underben" ved hjelp av (1) "Akselbolt."

Trinn 15:

Koble "Foot Holdera" til "Lower Leg" ved hjelp av (2) "Axle Bolts."

Trinn 16:

Plasser "aksel" i "fot". Det er en løs passform.

Trinn 17:

Sett foten/akselen inn i "Foot Holdera."

Trinn 18:

Fest foten med (2) "akselbolter."

Trinn 19:

Koble underbenet til overbenet ved å feste "Ankel Servo Conn" til servomotoren. Benet skal være i sittende stilling. Sett inn servohornskruen og stram til.

Trinn 20:

Juster "fett stykke" slik at benet vil være i sittende stilling. Sett inn servohornskruen og stram til.

Plasser "Servo skulderholder" og "Bearing Linearb" på kryssfinerhus. Anta sittestilling for hund. Fest med (4) skruer nummer 6 x 1 1/4 "og (4) skruer nummer 6 x 3/4".

Trinn 21:

Sett servo -vridmotoren inn i "fettstykket". Monter og stram servohornsskruen.

Trinn 22:

Monter 5 -posisjon rekkeklemme med (2) tall 6 x 3/4 treskruer.

Trinn 23:

Installer ledning. Bruk (1) nummer 4 x 1/2 treskrue.

Trinn 24:

Koble servoforlengerkabelen til "Super Servo Combo" servomotor.

Trinn 25:

Før kabelen og fest den med tape. Fest servotråden til "Servo Twist Holder" ved hjelp av en slips.

Trinn 26:

Fest ledninger i rekkeklemmer. Fra utsiden ser inn, posisjon nummer 1 (venstre mest) er øvre servokontrolltråd. Posisjon 2 er "servo twist" kontrolltråd. Posisjon 3 er lavere ("super servo combo") kontrolltråd. Posisjon 4 er positiv. Posisjon 5 er negativ.

Trinn 27:

Gjør dette tre ganger til. Venstre foran og høyre bakben er de samme.

Høyre foran og venstre bakben er satt opp med "Servo -skuldermotoren" satt til maksimal cw -grense (30 grader) i stedet for 150 grader.

Trinn 28:

For å få hunden til å bevege seg, må det gis kraft og kontroll. Bena er festet til en Arduino og batteri som vist i det skjematiske diagrammet.

Koble motorkraftklemmeblokkene med #18 AWG -ledning.

Trinn 29:

Tilsett Arduino.

Trinn 30:

Koble venstre forben til Arduino.

Trinn 31:

Legg kontrollen til høyre forben fra Arduino.

Trinn 32:

Legg kontrollen til høyre bakben.

Trinn 33:

Til slutt kobler du til venstre bakben.

Trinn 34:

Strømforsyningen er en kombinasjon av et 8 volts blybatteri (forseglet), et voltmeter og to brytere. Lugs glir på batteriet-de kan fjernes for lading. Strømforsyningen er montert på 1/4 tommers kryssfiner og kryssfiner er festet til kroppen ved hjelp av borrelås. En støpsel fra strømforsyningen gjør at hele strømforsyningen kan fjernes eller byttes raskt.

Trinn 35:

Å gå krever en skisse-her er min tilnærming.

Beveg RR -beinet mot kroppen

Flytt LF -benet fremover

Sett RR -benet tilbake i ståposisjon

Beveg LF -benet mot kroppen

Flytt RR -benet fremover

Sett LF -beinet tilbake i ståposisjon

Beveg LR -beinet mot kroppen

Flytt RF -benet fremover

Sett LR -benet tilbake i ståposisjon

Beveg RF -benet mot kroppen

Flytt LR -benet fremover

Sett RF -benet tilbake for å stå

Sett alle beina tilbake til startposisjon (dette flytter kroppen fremover)

Gjenta.

Trinn 36: Hode og hale

Hodet og halen reduserer effekten av "uhyggelig dal" og øker det "hundeaktige" utseendet. Hodet ble formet ved hjelp av en 8 tommers skumkule (skåret for form). Snuten er en styrofoam oval-nesen en liten sirkel. Halsen ble skåret av en styrofoam -oval. Ørene er i brunt fuskepelsstoff (håndverksbutikk) og tungen er rosa skum. Legg til google øyne, maling og lim for hodet. Et 1 "x 2" rektangel av tre ble satt inn i nakken (firkantet hull kuttet ut først) og det brukes til å montere hodet til hunden. Halen er en "brun gigantisk chenillestamme" (doblet).

Andreplass i Epilog X -konkurransen