Popsicle Stick Robotic Arm: 17 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Slik bygger du en enkel robotarm med en griper ved hjelp av popsicle -pinner, en Arduino og noen få servoer.

Rekvisita

Bruk gjerne lignende materialer eller hva du allerede har. (f.eks. papp i stedet for ispinner)

Materialer:

• 14 Popsicle Pinner
• 4 mikro -servoer (med horn og skruer)
• 4 roterende potensiometre
• 1 brødbrett i halv størrelse
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volts batteripakke
• 26 hoppekabler

Verktøy:

• Varmlimpistol + Varmlimpinner
• Presisjonsskrutrekker eller annen liten skrutrekker
• Arduino IDE
• USB til Arduino -kabel

Trinn 1: Velg horn for servoene dine

Materialer for dette trinnet:

• 4 mikro servoer
• 3 horn som strekker seg i 2 retninger
• 1 Horn som strekker seg i 1 retning

Bruksanvisning:

Fest hornene (hvite vingefester) til servoene. Tre av servoene trenger hornet som strekker seg i to retninger, mens en servo trenger hornet som strekker seg i bare en retning. Bare legg hornene på toppen av servoene.

Trinn 2: Kalibrer servoene

Materialer for dette trinnet:

4 mikro servoer

Bruksanvisning:

Drei hornet så langt som mulig mot klokken. Deretter slipper du hornet av og på igjen i den kalibrerte posisjonen.

En av servoene med toveis horn må kalibreres parallelt med servoen, mens de tre andre må kalibreres vinkelrett på servoene.

Over er et bilde av de kalibrerte servoene som er skrudd helt mot klokken. Dette er de kalibrerte posisjonene

Hvorfor kalibrere servoene? Servoer beveger seg bare 180 grader, så det er viktig at vi kalibrerer servoene slik at servoen svinger mellom vinklene vi vil ha term til.

Trinn 3: Skru inn servoene

Materialer for dette trinnet:

• 4 mikro servoer
• 4 små skruer
• Presisjonsskrutrekker eller annen liten skrutrekker

Bruksanvisning:

Skru inn hornene med en liten skrue og passende skrutrekker.

Trinn 4: Fest Popsicle -pinner til servoer (pt 1/4)

Materialer for dette trinnet:

• Den ene servoen som ble kalibrert slik at hornet er parallelt med servoen
• 1 Popsicle Stick
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

For servoen som ble kalibrert slik at hornet er parallelt med servoen, limes den ene enden av ispinnen fast til den flate siden av hornet.

Over er et bilde av denne servoen som er skrudd helt mot klokken

Trinn 5: Fest Popsicle -pinner til servoer (pt 2/4)

Materialer for dette trinnet:

• En av de to andre servoene som har toveis horn
• 1 Popsicle Stick
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Lim den ene enden av ispinnen til den flate siden av servoens horn.

Over er et bilde av denne servoen som er skrudd helt mot klokken

Trinn 6: Fest popsicle pinner til servoer (pt 3/4)

Materialer for dette trinnet:

• Den siste servoen som har et toveis horn
• 1 Popsicle Stick
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

For den andre servoen limer du midten av popsicle -pinnen til den flate siden av hornet.

Over er et bilde av denne servoen som er skrudd helt mot klokken

Trinn 7: Fest Popsicle Picks til servoer (pt 4/4)

Dette trinnet er annerledes. Les nøye

Materialer for dette trinnet:

• Den ene servoen med enkelretningshornet
• 1 Popsicle Stick
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Lim den ene enden av en ispinne til den tynne siden med hornet. Ja, ispinnen er "sidelengs" i forhold til forrige trinn. Dette kan være litt vanskelig å lime.

Over er et bilde av denne servoen som er skrudd helt mot klokken

Trinn 8: Lag en base for en servo

Materialer for dette trinnet:

• Den enkle servoen som er kalibrert slik at hornet er parallelt med servoen
• 4 ispinner
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Varm lim fire popsicle -pinner slik at de er stablet oppå hverandre. Riv av overflødig lim på kantene.

Lim deretter bunnen av servoen til midten av den kontinuerlige flate siden av popsicle stick -bunken. Riv av overflødig lim.

Trinn 9: Bygg basen for hele roboten

Materialer for dette trinnet:

• 6 stikkpinner
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Legg 3 ispinner ned i en retning. Legg deretter 3 ispinner i den andre vinkelrett med varmt lim for å koble alt sammen.

Trinn 10: Koble til den første servoen

Materialer for dette trinnet:

• Den eneste servoen med midten av ispinnen limt på servoen
• Varm limpistol
• Basen for hele roboten fra det siste trinnet

Bruksanvisning:

Lim bunnen av servoen på basen.

Trinn 11: Fest den andre servoen

Materialer for dette trinnet:

• Servoen med bunken med ispinner festet til basen
• Strukturen fra det siste trinnet
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Orienter servoen sidelengs slik at ispinnen kan rotere oppover i luften.

Lim den nedre kanten av popsicle stick -stakken til den eksisterende strukturen. (se bildet)

Trinn 12: Fest den tredje servoen

Materialer for dette trinnet:

• Den siste servoen med dobbeltretningshornet
• Strukturen fra det siste trinnet
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Lim servoen til enden av den eksisterende strukturens utstående popsicle stick slik at servo's popsicle stick roterer bort fra midten av roboten

Trinn 13: Fest den siste servoen! (Griper)

Materialer for dette trinnet:

• Den siste servoen
• Strukturen fra det siste trinnet
• Varm limpistol

Bruksanvisning:

Lim den store flate siden (i motsetning til bunnen av servoen som ble brukt i foregående trinn) til den nære siden av den siste servoens popsicle -pinne slik at denne servo's popsicle stick roterer i samme område som den siste servo's popsicle stick.

Når du limer, må du sørge for å vende servoen slik at når servoen roteres omtrent halvveis, berører de to popsicle -pinnene helt på spissen.

Over er et bilde av en åpen og lukket griper

Trinn 14: Sett sammen kretsen

Materialer for dette trinnet:

• 1 brødbrett i halv størrelse
• 1 Arduino Uno eller tilsvarende mikrokontroller
• 26 Hoppekabler
• 1 6-volts batteripakke (maks 6 volt)

Bruksanvisning:

Gjenta diagrammet ovenfor!

Trinn 15: Last opp koden

Materialer for dette trinnet:

• Arduino IDE
• USB til Arduino -kabel

Bruksanvisning:

Last opp følgende kode til din arduino ved hjelp av USB -kabelen:

#inkludere

Servo servo1; // Servoer Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Fest potensimetere const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Konfigurer alt og kjøres når servo1.attach (6); // Fest servoer og definer pinnemodusene servo2.attach (9); servo3. fest (10); servo4. fest (11); Serial.begin (9600); // Start arduino/loop} void loop () {// legg hovedkoden din her for å kjøre gjentatte ganger: int pot1Value = analogRead (pot1); // Les verdiene til potensiometrene int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kart verdiene til potensiometre (0-1023) til vinkler som servoen kan lese (0-179 grader) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Få servoene til å flytte til de tilordnede vinklene servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Trinn 16: Vi er ferdige

Vri potensiometrene for å kontrollere roboten!

Trinn 17: Feilsøking

Det beveger seg ikke

Kontroller at batteripakken er på og at Arduino er plugget inn.

Dobbeltsjekk kretsen for å kontrollere at alt er riktig og plugget inn.

En servo fungerer ikke

Prøv først å trykke på tilbakestillingsknappen på Arduino. Noen ganger kan en servo slutte å fungere hvis vi skyver den for langt.

Servoen kan ganske enkelt være død, prøv å koble kretsen for den servoen til en annen servo og se om den nye servoen fungerer.

Hvis det ikke gjør det, ligger problemet i kretsen din.

Servoer er urolige

Servoen din kan ganske enkelt være nervøs.

Servoen kan ha for stor vekt.

Prøv å legge til en kondensator til strømledningen til servoene.