Popsicle Stick Robotic Arm (alternativt format): 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Lær hvordan du bygger en enkel Arduino-basert robotarm med en griper ved hjelp av ispinner og noen servoer.

Rekvisita

• 14 Popsicle Pinner
• 4 mikro -servoer (med horn og skruer)
• 4 roterende potensiometre
• 1 brødbrett i halv størrelse
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volts batteripakke
• 26 hoppekabler
• Varmlimpistol + Varmlimpinner
• Liten skrutrekker
• Arduino IDE
• USB til Arduino -kabel

Trinn 1: Kalibrer servoene

Fest hornene (hvite vingefester) til servoene ved å poppe dem oppå servoene. Tre av servoene trenger hornet som strekker seg i to retninger, mens en servo trenger hornet som strekker seg i bare en retning. Vri hornet mot klokken så langt det går. Ta av hornet og deretter på igjen i den kalibrerte posisjonen. En av servoene med toretningshornene må kalibreres parallelt med servoen, mens de tre andre må stå vinkelrett på servoene. Skru inn hornene med en liten skrue og en skrutrekker.

Trinn 2: Forbered servoene

For servoen som ble kalibrert slik at hornet er parallelt med servoen, limes den ene enden av ispinnen fast til den flate siden av hornet. For en av de toretninger hornede servoene som ble kalibrert slik at hornet er vinkelrett på servoen, limer du den ene enden av popsicle til den flate siden av hornet. For den andre toretnings hornet servoen som ble kalibrert slik at hornet er vinkelrett på servoen, limer du limet på midten av ispinnen på den flate siden av hornet. Dette trinnet er annerledes, popsicle holder det ikke på den flate siden av hornet. For servoen med enretningshornet, lim den ene enden av popsicle fast til den tynne siden med hornet.

Varm lim 4 popsicle stikker sammen slik at de stabler oppå hverandre. Lim den flate siden av stabelen til bunnen av servoen som var kalibrert for å være parallell med servoen. Riv av overflødig lim rundt kantene slik at bunken kan ligge flatt.

Trinn 3: Sett sammen strukturen

Legg 3 popsicle -pinner ned i en retning og 3 popsicle -pinner vinkelrett på de 3 første for å lage et rutenett. Varm lim alle bitene sammen. Lim bunnen av servoen som har midten av popsicle -pinnen festet til basen du nettopp opprettet. Orienter servoen med bunken med ispinner festet slik at ispinnen festet til hornet kan rotere oppover i luften. Lim siden av popsicle stick stack til popsicle stick på baseservoen. Lim den siste servoen med et to-retnings horn til popsicle-pinnen på den forrige servoen, slik at popsicle-pinnen roterer bort fra midten av roboten. Lim siden av den siste servoen (i motsetning til bunnen) til popsicle -pinnen på den forrige servoen, slik at når denne servoen roterer, vil endene på de to popsicle -pinnene lukke og fungere som en griper.

Trinn 4: Kabling

Bygg kretsen som vises. Etter programmering av Arduino vil dette tillate deg å kontrollere hver av servoene med det tilsvarende potensiometeret.

Trinn 5: Kode

#inkludere

Servo servo1; // Servoer Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Fest potensiometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Konfigurer alt og kjøres når servo1.attach (6); // Fest servoer og definer pinnemodusene servo2.attach (9); servo3. fest (10); servo4. fest (11); Serial.begin (9600); // Start arduino/loop} void loop () {// legg hovedkoden din her for å kjøre gjentatte ganger: int pot1Value = analogRead (pot1); // Les verdiene til potensiometrene int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kart verdiene til potensiometre (0-1023) til vinkler som servoen kan lese (0-179 grader) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Få servoene til å flytte til de tilordnede vinklene servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Trinn 6: Feilsøking

Ingenting beveger seg: Kontroller at batteripakken er på og at Arduino er plugget inn. Dobbeltsjekk kretsen for å kontrollere at alt er riktig tilkoblet.

En servo fungerer ikke: Prøv å trykke på tilbakestillingsknappen på Arduino. Noen ganger slutter servoen å fungere hvis den er presset for langt. Servoen kan være død, prøv å bytte ut ledningene med ledningene til en fungerende servo for å se om denne servoen fungerer.

En servo er urolig: Servoen kan ha for stor vekt. Prøv å legge til en kondensator til ledningene til servoen.