[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Hvis du trenger ekstra støtte fra meg, vil det være bedre å gi en passende donasjon til meg:

2019-10-10 oppdatering: Den nye kompilatoren vil føre til beregningsproblem med flytende tall. Jeg har allerede endret koden.

2017-03-26 oppdatering: Del MG90-servoversjonen-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

du kan laste den ned og bygge med MG90 -servoer.

2016-11-1 oppdatering:

Den helt nye edderkoppen -

2016-04-01 Endre:

Rett batterimodellnavn og dimensjon.

Oppdatering 2016-01-24:

Åpne hele designen, inkludert programvaren, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 last opp PCB-layoutfilfilen.

Oppdatering 2015-10-04:

Trinn 2: skjematisk pdf-fil-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Trinn 10: Bilde 1.

Oppdatering 2015-11-19

Last opp Arduino -skissefilen som er "spesiell dans" inkludert (trinn 13). Noen som spør om det, de er interessert i det.:-)

Dette er mitt første prosjekt for roboten med 4 bein, og det tok meg omtrent 1 års utvikling.

Det er en robot som er avhengig av beregninger for å plassere servoer og forhåndsprogrammerte sekvenser av ben.

Jeg gjør dette på en håndlaget måte fordi det kan være morsomt og lærerikt for 3D -design/utskrift og robotstyring.

Dette er fjerde generasjon av designet mitt. Du kan ta en titt her hvis du er interessert i historien.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 flere prosjekter som deler -

Spider Robot simulator av vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Fjernkontroll med bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Å bygge dette prosjektet er morsomt, men det bør ta deg mer tid og tålmodighet å implementere.

Hvis det er en vanskelig jobb for deg, kan produktet fra Sunfounder være et godt valg.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Før du går til neste trinn, vær oppmerksom på at loddeverktøyene og 3D -skriveren vil bli brukt i dette prosjektet.

La oss komme i gang og ha det gøy!

Trinn 1: Forberedelse av elektriske deler

Her er delene:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A utgang)

1x HC-06 Bluetooth-modul (tilleggsutstyr)

12x SG90 servo (3DOF for 4 bein)

1x 3000mhA Li -batteri (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V kontakt

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% motstand

1x 3 mm blå LED

1x taktil bryter

1x 5x7cm perfboard

Noen pin- og hannhoder

Liten målekabel (solid eller strandet)

Jeg tror at disse delene er mest populære og ikke dyre. De koster meg bare 2 000 Taiwan -dollar.

Trinn 2: Lag hovedkortet

2015-10-11

Last opp PCB -layoutbildefilen, du bør laste ned zip -filen ville vært bedre.

Du kan komme hit for mer informasjon om PCB DIY.

******************************************************************

Se skjematisk fil, og plasser alle komponentene som bildene. du kan gjøre brettet så lite som farbart.

Hovedkortet at det siste bildet er den nyeste versjonen, bare for referanse.

Her er noen tips mens du skal bygge PCB:

1. Pass på at utgangsspenningen til DC-DC-modulen skal være 5v før den monteres på perfboardet.

2. Servoene bruker mye strøm, nesten 3A i fullastet tilstand. Bruk mer tykk ledning for "strøm" og bakken "spor.

3. Gjør "åpen/kort" -testen med multimåleren for PCB-en når du er ferdig med lodding, det er den viktige prosessen.

4. Bruk den kvinnelige pinnehodet i stedet for å lodde modulene (Arduino, DC-DC) på perfboardet direkte

5. Lysdioden lyser mens "bryteren" slås av. Hvorfor jeg designer denne måten er fordi jeg vil sjekke at strømkilden er ok eller ikke når jeg kobler til strømkilden som batteri eller noe annet, det er en enkel måte å beskytte på.

6. Mens du ser at LED -en tennes etter at du har koblet 12v -batteriet til kortet, gratulerer!

Trinn 3: Test hovedkortet

Testprosess:

1. Ikke koble DC-DC og Arduino Pro Mini til hovedkortet

2. koble batteriet til 12v-kontakten på hovedkortet

3. Kontroller LED -lampen. Hvis LED -en tennes, er det en god start.

4. Trykk på POWER-bryteren, LED-lampen skal være slukket.

4. Bruk multimåleren til å kontrollere at alle +5V- og GND-pinner er riktige

5. Skyv POWER-bryteren tilbake for å slå av strømmen, LED-en slås på

6. Koble DC-DC og Arduino Pro Mini til hovedkortet

7. Trykk på POWER-bryteren, LED-en slås av, men LED-en til Arduino Pro Mini tennes

Slå deretter av og koble en servo til den første raden med Leg1-kontakter på hovedkortet (pin2 av Arduino)

last opp "servo_test" -koden til Arduino, og du vil se servo feier fra 0 - 180 grader.

Hvis du er her uten problemer, er det en stor fremgang!

servo_test kildekode:

Trinn 4: Bygg de mekaniske delene - Last ned 3D STL -filer

Dette trinnet skal bygge robotens mekaniske deler. Du kan skrive ut delene selv eller be noen som har 3D -skriver om å hjelpe deg.

Jeg åpner også 3D -modelldesignet som er designet av Sketchup Make -versjonen, og du kan endre det med din gode idé.

Last ned STL -filen fra

Skriv ut deleliste: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Trinn 5: Utskrift av 3D -objekter

Og skriv dem ut med 3D -skriveren din.

Sjekk konfigurasjonen til 3D -skriveren før du begynner å skrive ut, fordi det vil ta lang tid ca 7 ~ 8 timer å skrive ut dem alle. Vær tålmodig ~~~~

Det er min utskriftsinnstilling:

- Fylltettheten - 15%

- Dyse - 0,3 mm

- Utskriftshastighet - 65

Du kan skrive ut disse delene separat etter fargegruppe.

Trinn 6: Forberedelse til montering

riv delene og sjekk utskriftskvaliteten på objektene, og bruk sandpapiret til å polere overflaten for å få det til å se bra ut.

Se her for å få mer informasjon:

Trinn 7: Monter kroppen

Sett batteriet mellom overkroppen og den nedre delen av huset med 4 skruer (M3x25mm)

Trinn 8: Monter beinet

Og installer alle servoer med bendeler, ett ben kommer med 3 servoer og 4 skruer (M1.6x3mm, eller lim det uansett)

Merknader: 1. Koble til alle deler med skruer og servoer, men ikke installer servovippearmen i dette trinnet 2. Pass på benretningen, se bildet 1 Se her for å få mer informasjon: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

Trinn 9: Integrer 4 bein til kroppen

koble alle bena til kroppen, og kontroller at alle servoer og ledd beveger seg jevnt.

Trinn 10: Koble servoer til hovedkortet

2015-10-04

oppdater bildet1 som er feil pin -tildeling.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Legg hovedkortet på karosseriet og bruk polymerleiren for å fikse det.

Og deretter, se bildet, følg pin-nummeret som markeres med rosa farge for å koble all servokabel til hovedkortet, og grønn farge er tilstede signalretningen til servotråden, gul koble til "S", rød til " +", brun til"-".

Sørg for at benenes servo skal passe til pin-nummeret på hovedkortet og benretningen, ellers blir beina sprø …

Trinn 11: Finn utgangsposisjonen for ben

Dette er en viktig prosedyre, installasjonsprosedyren:

1. last opp "legs_init" -koden til Arduino for å aktivere servoene

2. plasser bena slik posisjonen viser bildet 1, og installer servovippearmen med skruer.

3. Trekk til alle skruene

legs_init kildekode:

Trinn 12: Organiser ledningene

Deretter organiserer du ledningene til servoene slik at det ser flott ut.

Nå var all maskinvareinstallasjon ferdig.

Trinn 13: Det er Showtime

Det er spent på å gå dette trinnet.

La oss laste opp "spider_open_v1" -koden til Arduino for å få den til å bevege seg!

Last ned og installer lib FlexiTimer2 først før du kompilerer koden, du vil se handlingen som følger

1. stå opp, vent 2 sek

2. gå fremover 5 trinn, vent 2 sek

3. bakover 5 trinn, vent 2 sek

4. ta til høyre, vent 2 sek

5. ta til venstre, vent 2 sek

6. vink hånden,, vent 2 sek

7. rist hånden, vent 2 sek

8. sett deg ned, vent 2 sek

9. tilbake til 1

Nyt!

PS. spider_open_v3 legger til en interessant bevegelse av "kroppsdans"

spider_open_v1 kildekode:

Trinn 14: Gjør noe spesielt

du kan legge til en mer spesiell funksjon som å endre bevegelseshastigheten dynamisk med fjernkontroll, slik at roboten din blir mer attraktiv.

Hvis du synes designet mitt er interessant, kan du gi en liten donasjon:

Velkommen til å dele de morsomme gangartene eller bevegelsene.

Fjernkontrollen

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Her er noen idédeler med deg i bloggen min.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

eller

Legg til IR-detektoren for å oppdage hindringen.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

eller

håndlaget PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…