Hexa-pod: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Dette er en hexapod, det er en liten robot som har små deler laget med 3D -skriveren ved hjelp av nylonfilament.

Det er enkelt å kontrollere og spille sin funksjon. Bevegelsen er:

Framover

Bakover

Høyresving

Venstre sving

Høyre frem

Venstre fremover

høyre Bakover

venstre bakover

Designet som brukes til hexapodens kropp er rektangulær. Rektangulær kroppsform med seks ben som har tre graders frihet for hvert ben er dens spesialitet. Dette designet replikerer den dynamiske bevegelsen til seksbensinsektene. Hexapod-designet er den oppgraderte versjonen av mitt forrige prosjekt hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) som jeg hadde laget tidlig for 2 år siden ved hjelp av plastlinjalen. innen disse to årene som jeg er ingeniørstudent, hadde jeg lært å bruke forskjellige programmer og programvarer. (for eksempel proteus og CAD) som hjelper meg å lage denne hexapoden opp til dette. Jeg oppgraderer denne hexapoden fra den første til denne og erstatter alle kroppsdelene.

Trinn 1: Verktøy og materialer

For å bygge denne hexapoden hadde jeg brukt få grunnleggende verktøy og er oppført som:

1. 3D -skriver: 3d -skriver brukes til å skrive ut alle 3d -delene av hexapoden.

2. Tape: Jeg brukte den til å binde ledningen på sine respektive steder.

3. Varmt lim og lim: Den brukes til å plassere girholderen festet på stedene.

4. loddejern: Det brukes til å lodde hanhodet på pvc -brettet.

MATERIER:

Jeg tok med meg den elektroniske komponenten fra elektronikkbutikken

og den elektroniske komponenten er:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Bluetooth-modul HC-05

Arduino Uno: Siden den er billig og enkel å bruke, og i min forrige hexapod hadde jeg samme Arduino uno som tidligere var tilgjengelig, så jeg bruker en Arduino, men du kan bruke hvilken som helst Arduino.

Servo Sg90: Det er en lett servomotor med god ytelse med (0-180) driftsgrad, selv om jeg hadde brukt servo sg90. Jeg vil foreslå å bruke servo mg90 fordi etter flere operasjoner av sg90 servomotor, vil ytelsen svekkes når plastutstyret rives.

Bluetooth-modul (Hc-05): Den er holdbar og har høy overføringshastighet ved budhastighet 9600 og kan betjenes gjennom 3-5dc spenning.

Strømkilde: for strømkilden har jeg en fleksibilitet til å bruke forskjellige strømkilder. Som hexapod kan drives i 5v DC, kan hexapod være strøm gjennom strømbanken, så vel som generell mobillader eller via usb-porten på den bærbare usb havn.

Trinn 2: Bygg 3D -delene

Siden det er mange plattformer for 3D -moduler CAD -programvare og med all grunnleggende informasjon og kunnskap om kommando, kan alle bygge sine egne 3d -moduler. For utformingen av 3d -modulene brukte jeg en online plattform (onshape.com)

For utformingen av 3d -modulene må jeg først kasse kontoen og logge på siden jeg har opprettet en studentkonto, og jeg kan få tilgang til alle funksjonene i onshape.

For utformingen av 3d-modulene har jeg tatt designreferanse fra prosjektet som er tilgjengelig på disse instruksjonsnettstedene (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Jeg tok referanse til det prosjektet for design av komponenten i min hexapod, men alt designet er gjort av meg som ligner dem.

Vanligvis i min hexapod er dette komponenten som brukes

1. øvre kroppsdel x1

2. lavere kroppsdel x1

3. venstre Coxa x 3

4. høyre Coxa x3

5. Femur x6

6. venstre tibia x 3

7. høyre tibia x3

8.holder x12

3D -modulene kan lastes ned via denne lenken:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

La oss sjekke designen til 3d -modulene med deminsjon:

Trinn 3: Kabling og tilkobling

For ledninger til hexapoden har jeg designet kretsdiagrammet på proteus og utviklet kretsen på pvc -matrisekortet som vist på bilder. Tilkoblingen til servomotoren er vanlig som

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Trinn 4: Montering og simulering på Cad

La oss nå se simuleringen av bena på hexapoden hvordan den får den tre frihetsgraden.

Den mest tidkrevende tiden med prosjektet er å designe 3d -modulene til de forskjellige delene og skrive dem ut samt simulere kretsene.

Det vanligste tekniske problemet oppstod dette prosjektet i begynnelsen er strømstyring og vektstyring for å overvinne strømforsyningsproblemet, strømtilførselen til servomotoren jeg har koblet jumperen direkte under Arduino-porten A/B. Og også tatt 5v likestrømforsyning fra Arduino-kortet, hvorved ripsforsyningen økes med gjenværende 5v-forsyning, og jeg får fordelene som min hexapod kan betjenes med en vanlig mobil lader, strømbank eller usb-port på den bærbare datamaskinen. Og for å opprettholde vekten og tyngdepunktet jevnt, selv når beina kommer opp i luften, har jeg programmert hexapoden på en slik måte at den replikerte bevegelsen til seks beininsekter. Først reiser tre bein seg og beveger seg, deretter lander de og etter det resterende tre bena reiser seg og beveger seg, og deretter lander all vekten på midten av kroppen.

Trinn 5: Arduino Code og Mobile Apk

Etter å ha skrevet ut 3D -moduler og samlet all maskinvare og satt dem sammen, programmerer jeg Arduino som våre krav. Jeg har kode hexapoden som da den replikerer bevegelsen av insektet når det beveger seg fremover, bakover, oppover, fallannonser og så videre.

Og for å gi kommandoen og kontrollere hexapoden utviklet jeg Android -appene som mine krav og program (koding) som jeg har sone i Arduino. For å vise min hexapod sin funksjon av dynamisk bevegelse, her er et bilde av appene mine. Denne apk har knappen (trykknapp) og gir den spesielle individuelle koden for å utføre den spesifikke funksjonen.

Her er koden:

Trinn 6: Ferdig

Etter å ha samlet all maskinvare og programmering av arduino og mobilapper. endelig er denne hexapoden klar til bruk.

Jeg hadde oppgradert denne hexapoden fra min første hexapod til denne som vist på bildet, som jeg har gjort ved hjelp av forskjellige kunnskaper hentet fra mine ingeniørkurs samt ved hjelp av det forskjellige innlegget relatert til hexapod på dette nettstedet instructables.com

Ettersom dette prosjektet er en av mine store studentpriser. Jeg vil fortsette å oppgradere den og gjøre andre prosjekter.

så hvis noen har spørsmål knyttet til podrobot eller prosjektet "hexapod", er det bare å stille det.

Her er et lite innblikk i heksapoden min der nevøen min kontrollerer heksapoden og har det gøy.