Robotic Arm Gripper: 3 Steps (with Pictures)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Av jjrobotsjjrobotsFølg Mer av forfatteren:

Om: Vi elsker roboter, DIY og morsom vitenskap. JJROBOTS tar sikte på å bringe åpne robotprosjekter nærmere menneskene ved å tilby maskinvare, god dokumentasjon, byggeinstruksjoner+kode, "hvordan det fungerer" info … Mer om jjrobots »

Denne 3D-skriverproduserte robotgriperen kan styres med to rimelige servoer (MG90 eller SG90). Vi har brukt hjerneskjoldet (+Arduino) til å styre klemmen og jjRobots kontroller APP for å flytte alt eksternt over WIFI, men du kan bruke hvilken som helst annen servokontroller for å flytte griperen.

n

Problemet med servoene er at de har en tendens til å bli varme (til og med skadet) når du tvinger til å utøve kraft kontinuerlig. Så vi bruker den samme løsningen som LEGO bruker: la et gummibånd lukke griperen. Servoen vil flytte klemmen til en bestemt posisjon, derfra vil gummien lukke den helt. Det er en liten kanal for å la hornet bevege seg fritt når gummibåndet begynner å lukke "hånden", så vi tvinger ikke servoen til å "hvile". Sjekk videoen nedenfor.

"Kanalen" som er opprettet for hornet, lar den hvile når gummibåndet virker og lukker griperen Griperen er sterk nok til å løfte mellomstore objekter

Avhengig av kraften du vil at gummien skal påføre når du lukker klemmen, (eller lengden på gummibåndet du har) må du feste den til de forskjellige hullene som er opprettet for to M3 6 mm bolter. (bildet nedenfor viser boltene plassert i "standard" -hullene). Jo nærmere du plasserer boltene til "håndleddet" servoen, desto mindre styrke vil den robuste griperen levere

Gummibåndet festet til "standard" hull. Hvis du bruker mer enn to bånd, vil servoen ikke være i stand til å åpne neglene.

Robotgriperen er designet for å lukke rundt Z -aksen. Så "håndleddservo" giret vil være X, Y null -koordinatsystemet.

Trinn 1: Materialregning:

• 3D deler
• 1x 623zz kulelager
• 1x M3 15 mm bolt + skive
• 2x M3 6 mm bolt
• 2x SG90 eller MG90 (anbefalt) servoer
• 1x M2,5 10 mm
• noen korte gummibånd
• klebrig EVA -skum for å øke grepet på kloen

Trinn 2: Montering av robotgriperen

1) Få STL -filene herfra (Thingiverse) Skriv dem ut som angitt: 20% fylling og PLA -filament vil gjøre jobben. Rengjør delene forsiktig, fjern eventuell plastriss, eventuell friksjon mellom elementene vil justere kloen når du beveger deg.

2) Sett kulelagret 623zz inn i det venstre spikerhullet. Du trenger kanskje en liten hammer for å plassere den riktig. En god justering av spikeren vil avhenge av hvor godt du har satt inn lageret i kanalen. En 15 mm M3 bol+skive vil bli brukt til å feste spikeren til basen. Se øvre bilde for referanse

3) Plasser servoene. I dette tilfellet bruker vi to forskjellige servomodeller, SG90 (blå) og MG90 (svart). Forskjellen: girene, MG90 har metallgir, så det vil vare litt mer enn SG90 (med nylongir). I tillegg viser MG90 mindre tilbakeslag. Bruk skruene du finner i servosekken for å feste den til bunnen av robotgriperen.

Bruk M2.5 -bolten for å feste WRIST -servoen til basen. Sjekk bildet nedenfor. Sett inn et enkelt armhorn i grøften på basen. Det vil holde servoen justert under rotasjonen av klemmens håndledd.

Dette bildet viser robotgriperen med neglene allerede plassert. Ignorer det på dette tidspunktet. Du monterer dem senere

Ta en titt på bildet ovenfor. For å plassere WRIST´s servo som den skal, sett inn hornet som angitt.

Nå er det på tide å plassere de robotgripende servoene. Vær oppmerksom på dette trinnet, ellers vil ikke kloen lukke eller åpne ordentlig. Først må du finne rotasjonsgrensen for servoen som dreier hornet mot klokken (foto 1). Når du har funnet det, tar du hornet ut av giret og setter det tilbake, men som angitt på foto nummer 1: helt horisontalt. Deretter roterer du den 90º med klokken, nå er den klar til å motta spikeren. Klipp endene som vist på bildet 2.

Nåværende tilstand for griperen. Ingen spiker i sikte MERK: Denne griperen er designet for å bli 3D -trykt. Det er enkelt å skrive ut, men som alle 3D-skriverlagde objekter har det ulemper. Hvis du strammer skruene for mye, kan du ødelegge bitene eller øke unødvendig friksjon. Hvis du merker at spikene på klemmen ikke beveger seg fritt eller det er for mye friksjon, løsner du skruene litt.

Fest neglene til basen som angitt ovenfor. Bruk skruen (eller bolten hvis du bruker en MG90 servo) som kommer inn i servoens plastpose og M3 15 mm bolten med skiven for å koble den VENSTRE spikeren til servoens horn. IKKE STram til dem for mye, ellers må servoen jobbe unødvendig for å åpne og lukke klemmen. Alle toleransene er ganske små, og hvis du tvinger plasten, vil den bøyes og øke friksjonen. Skru 2x M3 6 mm -boltene som ovenfor/under for gummibåndet

EVA FOAM anbefales hvis du vil øke spikergrepet. Men du kan bruke annet materiale du har rundt til samme formål (gummi?)

Lim eller lim skummet. Du er nesten der, du trenger bare å pakke gummibåndet rundt bolthodene, og du er klar til å gå.

Trinn 3: MERK: Enkel måte å fjernstyre griperen

Batteriholder (9V) og hjerneskjoldet for å kontrollere robotgriperen (+jjRobots kontroller APP via WIFI)

Vi har brukt hjerneskjoldet og Arduino Leonardo "combo" for å kontrollere griperen, men all elektronikk som er i stand til å flytte 2 servoer (og levere opptil 0,7 ampere per servo) vil gjøre jobben. Denne klemmen er den som brukes med jjRobots SCARA Robotic ARM