ESP32 -robot som bruker servoer: 6 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Jeg har eksperimentert med å bruke forskjellige ESP32 utviklingsplater, nylig bestilte jeg en av TTGO T-Beam-sortene som følger med en batteriuttak for å legge til din egen 18650 Lipo, dette tar virkelig noe av effektreguleringskompleksiteten ut av å bygge en liten robot, ettersom den allerede har batteri og laderkrets.

Men for å kjøre noe direkte fra dette brettet trengte det noe lavdrevet, så jeg bestemte meg for å legge til noen servoer for kontinuerlig rotasjon jeg har hatt en stund.

ESP32 -kortet jeg brukte her har mye funksjonalitet, inkludert Lora -radio og GPS, som kan være nyttig i fremtiden, men du kan få ESP32 -kort uten disse tilleggene som gjør brettet litt mindre og fortsatt kommer med 18650 batteriholder.

Så la oss begynne å snakke om bygget.

Rekvisita

4 x Kontinuerlig rotasjonsserver

4 x hjul som passer på servoene

1 x stripe med 5 x Neopixels hvis du vil legge dem til.

1 x ESP32 med ideelt innebygd oppladbart batteri, eller en ESP32 med eksternt batteri.

Jeg kjøpte min fra Lilygo Aliexpress som sendte mye raskere enn jeg forventet at den jeg brukte finner du her

1 x Lite stykke perspex, som kan kuttes og bores for å danne chassis.

1 x lite stykke veroboard

litt ledning, og jeg brukte en mini jst -kontakt som kontakt, men dette kunne bare loddes.

4 x Servohodeplater, så du kan bare koble servoene til koblingen på bordet

Noen kretskort i plast.

Trinn 1: Bygg chassiset

Jeg ville ha et skikkelig grunnleggende chassis som alle karosserier kunne lage med perspex eller plast, selv en gammel lunsjboks eller takeaway i plast kan potensielt brukes.

Jeg kuttet et stykke perspex litt bredere enn ESP32 -kortet, men omtrent like lang merket jeg deretter hvor jeg ville legge til de 4 hullene for å montere ESP32 ved hjelp av kretskortavstand.

Fest servoene

Jeg plasserte servoene slik at de alle var orientert på samme måte, så når de var kablet opp, ville de kjøre samme retning. Jeg brukte litt plastlim for å sette dem på plass og la til noen flere distanser for å hjelpe dem med å holde dem.

Jeg boret hull for at servotrådene skulle gå gjennom bunnen av kabinettet, slik at de kunne plugges inn i det lille veroboardet jeg brukte som jeg vil detaljere senere.

Jeg samlet sammen overflødige ledninger i servoen så godt jeg kunne, og brukte et par små kabelbånd for å holde dem på plass.

Dekker det hele

Som et siste trinn dekket jeg alt inn med et stykke perspex i samme størrelse som det første stykket jeg klippet. Jeg boret hull for de ekstra avstandene og la til avstandsskruer for å holde alt på plass.

Jeg var overrasket over hvor lett denne en gang var i vekt, mye lettere enn min motorbaserte som jeg lagde forrige uke.

Trinn 2: Lag et tilpasset Veroboard

Jeg ønsket å lage et lite brett som lar meg koble ESP32 til kortet og være lett å fjerne når det trengs. Så jeg opprettet den som vist på fotografiene, jeg la til noen toppnål slik at jeg kunne koble til Servos og senere en neopikselstrimmel.

Jeg la også til to små jst -kontakter jeg hadde noen av, slik at jeg kunne bruke disse til strøm fra ESP32 og også for å skaffe Servosignalforbindelser.

Jeg kuttet en av kobbersporene på undersiden av brettet, slik at signalpinnen til hver servo var annerledes, jeg brukte deretter en liten ledningskontakt for å flytte den ved ledningen med ett spor, slik at de to jst -pinnene ville koble seg til en siden eller den andre.

Siden det var to servoer på hver side av kjøretøyet, brukte jeg brettet til å koble de to servoene på hver side til hverandre, slik at jeg kunne kjøre servos på venstre eller høyre side med en enkelt servotilkobling til hver side. Alt jeg gjør her er å koble tilkoblingene sammen for hver side for å forenkle mengden ledninger som trengs.

Jeg lot Vcc- og GND -tilkoblingen koble seg helt over veroboardet via kobbersporene, men jeg kuttet signallinjen slik at jeg kunne kontrollere de forskjellige sidene jeg ønsket å kjøre uavhengig.

Trinn 3: Kabling

Til koblingsskjemaet her viser tilkoblingene og hvordan jeg med så få ledninger som mulig koblet til Servos og Neopixel stripen.

Trinn 4: Sett alt sammen

Når jeg hadde alt kablet, monterte jeg det egendefinerte veroboardet, og la ESP32 til chassiset, alt passet godt.

Ledningene var stort sett skjulte og skjulte, og sider kunne enkelt legges til og en topp for å helt omslutte ESP32.

Trinn 5: Kontroll og testing

Jeg ville ha noen enkle kontroller og fant ut at på nettstedet https://randomnerdtutorials.com/ ga de et godt eksempel på hvordan du kjører en webserver og får kontroller vist slik at du kan få robotbilen til å kjøre rundt. Jeg endret eksemplet for å bruke servoer i stedet for motorer, og la til kode for å bruke neopikselstrimmelen, samt for å vise IP -adressen jeg skulle koble til på Oled -skjermen, slik at jeg kunne kontrollere roboten.

Trinn 6: Kode for ESP32

Her legger jeg ved koden som kan endres for dine egne formål, full kreditt går til randomnerdtutorials som danner grunnlaget for det jeg har her. Jeg vil sterkt anbefale å kjøpe kurset de har på ESP32, det tar deg gjennom mange av kompleksitetene ved å bruke ESP32, med noen virkelig gode eksempelprosjekter.

Jeg håper dette har vært nyttig for andre som prøver å få fart på å bruke ESP32 for robotikk.

Du kan følge meg på twitter for å se mer av hva jeg gjør her @elliotpittam, eller du kan besøke nettstedet mitt for annen informasjon. www.inventar.tech