3D -trykt Snake Robot: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Da jeg kjøpte min 3D -skriver begynte jeg å tenke på hva jeg kan gjøre med den. Jeg skrev ut mange ting, men jeg ønsket å lage en hel konstruksjon ved hjelp av 3D -utskrift. Da tenkte jeg på å lage robotdyr. Min første idé var å lage en hund eller edderkopp, men mange mennesker har allerede laget hunder og edderkopper. Jeg tenkte på noe annet, og så tenkte jeg på slange. Jeg designet hele slangen i fusion360, og det så fantastisk ut, så jeg bestilte nødvendige deler og bygde en. Jeg synes at resultatet er flott. På videoen ovenfor kan du se hvordan jeg gjorde det, eller du kan se om det nedenfor.

Trinn 1: Deler

Her er hva vi trenger:

• 8 mikro servomotorer
• Noen 3D -trykte deler
• Skruer
• 3, 7V li-po batteri
• Noen deler for å lage PCB (atmega328 SMD, kondensator 100nF, kondensator 470μF, motstand 1, 2k, noen gullnål). Det er veldig viktig å lage PCB for dette prosjektet, for når du kobler alt på brødbrettet, ville slangen din ikke kunne bevege seg.

Trinn 2: 3D -modeller

Over kan du se visualisering av denne slangen. Filer (.stl) kan du laste ned her eller på min thingiverse. Litt informasjon om innstillinger for utskrift:

For utskriftssegmenter og hode anbefaler jeg å legge til flåte. Støtte er unødvendig for alle objekter. Utfylling er ikke så viktig fordi alle modellene er veldig tynne og det er nesten bare omkretser, men jeg bruker 20%.

Du trenger:

8x slangesegment

1x slangehode

1x snake_back

Trinn 3: PCB

Nedenfor finner du ørnefiler (.sch og.brd) bare last ned dem åpne i ørn gå til brettvisning klikk på ctrl + p og skriv den ut. Hvis du ikke vet hvordan du lager PCB, kan du lese om det her:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

På skjemaet er det skrevet at mikrokontroller er atmega8, men atmega328 har samme pinout, men det er ingen atmega328 i ørn.

Trinn 4: Montering

Etter at du har skrevet ut alle delene, kan du sette dem sammen. Plasser servoen i et av segmentene, skru den opp til segmentet med M2 -skrue og skru deretter neste segment til servoarmen. Hvis du ikke vet hvordan du monterer det, kan du se på videoen.

Trinn 5: Tilkobling

På bildet ovenfor kan du se hvor og hva du skal koble til. Jeg har også markert hvor er MISO, MOSI og SCK pin du trenger denne pin for å brenne bootloader. Mer om brenning av bootloader kan du se på den offisielle arduino -siden her:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Du trenger programmerer eller en annen arduino for å brenne den. Etter brenning kan du programmere den ved hjelp av USB-UART-omformer eller den samme programmereren som du bruker til å brenne oppstartslaster.

Etter opplasting av program kan du koble servo til brett. Siste servo (på slutten av slangen) er servo 1 og servo 8 er nærmest slangens hode.

Det er ingen stabilisator på brettet, så maks spenning som du kan koble til er 5V.

Atmega så vel som servomotorer vil fungere med 3, 7V Li-Po, og jeg anbefaler å bruke den til dette prosjektet fordi det er veldig lite og veldig kraftig. Du finner det i gammelt RC -leketøy (jeg fant mitt gamle RC -helikopter).

Jeg la til tavlene RX og TX for programmering, men også for fremtidig utvidelse, du kan koble til her sensorer eller f.eks. Bluetooth -modul.

Trinn 6: Program

Programmet bruker programvareservobibliotek til å kontrollere 8 servoer samtidig. Det er ganske enkelt å øke og redusere servoposisjonen med lite skift for å etterligne bølge. Takket være dette trekket ser det ut som en orm, men det beveger seg også mer effektivt.

Hvis du vil, kan du endre forsinkelsen på slutten av løkken. Denne forsinkelsen styrer slangens hastighet. Så hvis du gir mindre verdi, vil den bevege seg raskere, høyere verdi = flytte saktere. Jeg ga 6 fordi dette er den høyeste hastigheten der slangen ikke ruller. Men du kan eksperimentere med dette.

Du kan også endre maksimal- og minimumsverdi for å gjøre bevegelser større.

#inkludere

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Stringkommando; int differens = 30; int vinkel1 = 90; int vinkel2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int maksimum = 170;

bool inkrement_ser1 = true;

bool inkrement_ser2 = true; bool inkrement_ser3 = true; bool inkrement_ser4 = true;

bool inkrement_ser5 = true;

int ser5 = 90;

bool inkrement_ser6 = true;

int ser6 = 90;

ugyldig oppsett () {

Serial.begin (9600); servo1. fest (3); servo2. fest (5); servo3. fest (6); servo4. fest (9); servo5. fest (10); servo6. fest (11); servo7. fest (12); servo8. fest (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

void loop () {

framover(); SoftwareServo:: refresh (); }

ugyldig fremover () {

hvis (inkrement_ser1) {

ser1 ++; } annet {ser1--; }

hvis (maksimum ser1) {

inkrement_ser1 = false; }

servo1.write (ser1);

hvis (inkrement_ser2) {

ser2 ++; } annet {ser2--; }

hvis (maks ser2) {

inkrement_ser2 = false; }

servo3.write (ser2);

hvis (inkrement_ser3) {

ser3 ++; } annet {ser3--; }

hvis (maks. ser3) {

inkrement_ser3 = false; }

servo5.write (ser3);

hvis (inkrement_ser4) {

ser4 ++; } annet {ser4--; }

hvis (maksimum ser4) {

inkrement_ser4 = false; }

servo7.write (ser4);

forsinkelse (6);

}

Trinn 7: Konklusjon

Jeg synes at denne roboten ser veldig bra ut. Jeg ønsket å lage en slangerobot, men endelig laget jeg noe som ligner på orm. Men fungerer veldig bra. Hvis du har spørsmål, legg igjen en kommentar eller skriv til meg: [email protected]

du kan også lese om denne roboten her på nettstedet mitt (på polsk):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Denne roboten vant førstepremien på Robots Festival i Chorzów i kategorien freestyle.

Andre pris i Robotikkonkurransen 2016