SimpleWalker: 4-legged 2-servo Walking Robot: 7 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:26

Arduino (eget design med atmega88) kontrollert gangrobot, laget med to RC -servoer og 1 A4 arkmateriale

Trinn 1: Få materialene

nødvendige materialer: 1 ark bjørkfiner (4 mm) på 21 x 29,7 cm (A4) (dette kan virkelig være hvilket som helst materiale. Du kan også bruke skrapbiter og kutte de enkelte delene fra dem) 2 RC -servoer (standardstørrelse) med monteringsmaterialer 8 skruer m2 x 8 inkludert muttere 8 skruer m3 x 12 inkludert muttere 2 skruer m3 x 101 batteriholder med klips, ledninger 4 niMh batterier (helst oppladbare.. siden servoen bruker ganske mye strøm) 1 arduino eller kompatibelt mikrokontrollerkort (cheapduino)

Trinn 2: Lag delene

Delene kan kuttes eller sages ut av et ark med 4 mm tykt materiale, for eksempel polykarbonatglass eller tre. I dette eksemplet brukte jeg 4 mm bjørkfiner, som er kuttet med en laserskjærer i en Fablab. PDF -filen med deler kan hentes fra siden om simpleWalker på bloggen min. For polykarbonatversjonen på bloggen har jeg brukt en båndsag i stedet for en laserskjærer.

Trinn 3: Monter RC -servoen

Servoen kan monteres med 4 skruer hver. Ved å bruke tre vil selvskruende skruer være tilstrekkelig. Ellers bruk muttere og bolter.

Trinn 4: Monter bena

Monter servoplater på benplatene ved hjelp av m2 skruer. Du må kanskje forstørre de borede hullene litt. M2 -skruene trenger ikke å ta mye kraft, de brukes hovedsakelig som plassholdere. Den sentrale m3 -skruen som bolter benet til servoakselen, vil ta belastningen. Ikke stram de sentrale m3 -skruene ennå. Først må du oppdage servos midtposisjon i programvare. Etter å ha sentrert servoen (i arduino-kode med et servoområde på [0-180] betyr det å skrive verdien '80' til servoen) kan du montere bena i en rett vinkel.

Trinn 5: Legg til elektronikk og batteri

Batteriholderen og mikrokontrollerkortet er montert med dobbeltsidig tape. (den med skumkjerne). Mikrokontrollerkortet som har blitt brukt er en brødbrettversjon av et arduino-inspirert design som jeg kalte 'ottantotto' siden den bruker mega88. Du kan bruke hvilken som helst mikrokontrollerkort du liker (En vanlig Arduino eller Arduino nano eller mini vil gjøre det bra). Du kan også prøve å bygge ottantotto -designet på brødbrett, som beskrevet på ottantotto -wikien

Trinn 6: Last opp programmet

Arduino -programmet er veldig greit. Jeg brukte en RS232 dongle laget på brødbrett for å laste opp programmet. Igjen kan du finne skjematiske kilder, bootloader -kilder etc. på wiki. Arduino -skissen:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; ugyldig oppsett () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); forsinkelse (300);}}

Trinn 7: Slå på nå og la det gå …

Se roboten i aksjon på youtube: alle ressursene som brukes i denne instruksjonsboken finner du på bloggen min på