Samus Morphball (Arduino): 6 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:25

Denne instruksen ble opprettet for å oppfylle prosjektkravet til Makecourse ved University of South Florida (www.makecourse.com)

Før du starter: Dette prosjektet vil koste omtrent $ 80-$ 100 å replikere fra bunnen av (ikke inkludert verktøy).

Stykklister:

2x kontinuerlig rotasjonsserver: $ 24

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3,00

1x 1kg PLA plastrulle: ~ 13.00 - 22.00

1x 1kg PETG plastrulle: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG wire: ~ 6,00

1x perf brett: ~ 1,99

2x nrf radio: ~ 1,99

16x RGB LED: ~ 1,50

oransje spraymaling: $ 13

klar spraymaling: $ 12

InstaMorph formbar plast: $ 10-20

Solar USB-lader: ~ $ 4-15

Trinn 1: Skriv ut modellene

Hver utskrift ble gjort ved hjelp av Repetier-Host med de vedlagte innstillingene. Hvis du har arbeidsinnstillinger for en nåværende skriver, vil jeg si å bruke dem over min, men hvis du er ny, her er et sted å starte.

De ytre skallstykkene ble trykt i PLA med en kant på en kvalitet på.2 mm laghøyde, ingen støtter, middels hastighet og 80% utfylling. Disse ble opprinnelig laget av denne talentfulle produsenten, men ble modifisert for å fungere i dette prosjektet. (Anbefales på det sterkeste å bruke en mye lavere fylling til ingen fylling hvis mulig). Total tid på ~ 32 timer

De indre skallene ble trykt i PETG, kvalitet på.2 mm laghøyde, kant, ingen støtter, lav hastighet og 80% utfylling. (Eksperimenter med dysestørrelsen og laghøyden, ettersom mange av artiklene jeg har lest sier at PETG blir mer gjennomsiktig når laghøyden øker). Total tid ~ 26 timer

Alle andre stykker ble skrevet ut i PLA, 60% utfylling, middels hastighet og andre innstillinger forble konstant.

Trinn 2: Fjernkontroll

1) Koble arduino -nano som skjematisk viser (fest på perf -bord og loddetilkoblinger, sørg for å bruke så lite plass som mulig og ikke koble over sider).

1.5) (Valgfritt, men anbefalt) Lodd en ledning til enden av antennen på nrf -radioen for ekstra rekkevidde.

2) Trim brettet til dimensjoner ~ 26 mm x 55 mm eller mindre.

3) Fest 9v batteriklips til Vin pin og Ground til Gnd (ikke vist på bildet).

4) Hvis styret på styrespaken ikke er fleksibelt, setter du den først inn og skyver kretskortet inn etterfulgt av styrespaksmodulen.

Ytterligere trinn) Et tynt stykke plast- eller popsicle -pinne kan plasseres mellom kretskortet og styrespaken hvis den vipper opp og ned. Et lite stykke skum på forsiden av fjernkontrollen kan holde styrespaken på plass hvis den har bevegelse fremover/bakover.

Trinn 3: Robotic Insides

Dobbeltsjekk at kretsen fungerer etter hensikten før og etter lodding av alt sammen

1) Matestenger (5,25 mm diameter ~ 50 mm lange) gjennom kuler (20 mm diameter).

2) Bøy stenger (6,5 mm diameter ~ 20 cm lang) i liten sirkel på enden for å passe til mindre stenger og varmt lim/sveis på plass.

3) Bøy større stenger forfra inn med 20 mm i ~ 80 graders vinkel, ut 15 mm lenger fra sist, gjennom hullene på (body2.0) trykk og varmt lim. 66 mm forbi baksiden av utskriften bør være bøyd med 30 grader og i 30 grader 17 mm etter det. Fest det andre sfæriske hjulet på baksiden med varmt lim.

4) Plasser motorene i (body2.0) -trykket horisontalt og før ledningene ut de rektangulære hullene. Fest på plass med skruer (hull passer til skruer med en diameter på 6 mm).

4.5) Tape er valgfritt for å holde sammen, men utskriften min fortsatte å knekke, så det er derfor den er der.

5) Lim (btr) utskriften på toppen av (body2.0) utskriften, og sett inn litiumbatteriet.

6) Fest arduino på toppen av batteriet med dobbeltsidig tape eller varmt lim.

7) Bøy LED -pinner som bildene viser og lodd som pinner sammen. Surround pins med en isolator, for eksempel elektrisk tape for å forhindre kortslutning.

8) Loddekomponenter på perf -bord og festes til pinner på arduino. Fest rød ledning fra USB til 5v og svart ledning til Gnd (ikke vist på bildet).

9) Kompakte ledninger sammen og fest med vridbånd eller ledninger til basen.

10) Bøy tilbake stangen til en bue.

11) Hjulene som følger med motorene var omgitt av en slange som kom ut av en vaskemaskin, men brede gummibånd vil også være tilstrekkelig, så lenge hjulene har mye friksjon.

12) Det ble boret et hull gjennom bunnen (~ 17 mm fra forsiden) og en skrue holder en metallbit som en vekt.

Trinn 4: Skall

1) Etter at utskriften er ferdig, kan en varmepistol brukes til å glatte ut det ytre skallet (ikke hold deg på et fokusert punkt for lenge, eller plasten kan deformeres rundt de tre hoveddelene. Tilbring veldig lite tid rundt de små bitene eller de kan skille).

2) Slip med et sandpapir av middels korn og øk til den er fornøyd med kvaliteten (Gjenta varmebehandling og sliping for å gjøre den mykere og blankere).

3) Gå til et ventilert område og spray det første strøket med oransje spraymaling, la det tørke og pusse med sandpapir med høy korn. Spray den andre fargede strøk og la den tørke.

4) Topp den med en klar strøk eller to for å beskytte den mot riper og flis.

5) De indre skjellene kan slipes og varmebehandles, men har en tendens til å skje ved høye temperaturer. Jeg fant ut at et klart harpiksbelegg vil løse litt av klarhetsproblemene.

6) Plasser det ytre skallet på det indre skallet og lag små merker der det må ligge horisontalt med overflaten. Fjern skallene og bruk epoksy eller varmt lim for å feste dem sammen.

Trinn 5: Etterbehandling

InstaMorph kan være noe du merker at du ikke har rørt. Det er for å holde alt sammen.

Få en sjenerøs mengde av perlene, og bruk enten en varmepistol for å smelte dem eller kast dem i litt varmt vann til de blir klare.

Strekk ut i en lang sylinder og vikle rundt PETG sentrum av ballen.

Begynn å spre sylinderen til hele overflaten er dekket. La InstaMorph avkjøle og bli hvit igjen.

For å åpne sylinderen for første gang, bruk en liten skrutrekker eller lignende og fjern InstaMorph fra PETG på EN av sidene.

Hver gang du trenger å åpne Morphball, ta tak i kanten på hvert ytre skall og lirke fra hverandre. PETG er svært slitesterkt og bør tåle bøyning. Noen ganger kan det være vanskelig å montere, så det er nyttig å bære en liten skrutrekker for å bøye InstaMorph tilbake og deretter passe den sammen.

Trinn 6: Feilsøking

1) Arduino slår seg ikke på: Batteriet kan kobles til feil eller må lades via en mikro -USB -kabel.

2) Radio sender ikke/mottar meldinger: Sørg for at de er koblet til riktig. Ulike plater kan kreve litt forskjellige ledninger. Sjekk denne opplæringen. En antenne koblet til radioen (e) kan øke rekkevidden og øke ytelsen.

3) Ballen snurrer ikke i noen retning, men fremover og bakover: Mer vekt på bunnen av roboten eller hjulene med mer friksjon har en tendens til å øke vellykket spinning. Modellen kan også ha en ellipsoid form snarere enn sfærisk på grunn av skriverproblemer, varmebehandling, vridning, sliping, etc.

4) En eller begge motorene svinger uten joystickinngang når fjernkontrollen er på: Hvis det er en langsom sving, må du enten endre eller kommentere linje 22, 23 i den eksterne delen av koden. En rask sving kan indikere at potensiometeret på motorene ikke er kalibrert eller at motorverdiene er forskjellige. Full hastighet CCW for motorene jeg bruker er 0, mens ingen bevegelse er 90, og 180 er full hastighet CW.

5) Ballen er ekstremt vanskelig å kontrollere: Ja, det er den.