Innholdsfortegnelse:
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58
Denne instruksen ble laget for et skoleprosjekt.
Vi måtte lage en linjefølge med noen spesifikasjoner:
- Det måtte være billig med en målpris på € 50.
- Så raskt som mulig:> 0, 5m/s.
- Linjebredde: 1, 5 cm / kurvens radius: 10 cm / kryss mulig (bilen må kjøre rett).
- Linjefølgeren må fungere under normale lysforhold (TL-lys, sollys, kamerablits, …).
- Maks. dimensjoner 12mm x 12mm.
-Enkel maskinvare: 1 strømforsyning, billige DC-motorer, H-bro, …
- Lyssensorarray (min. 6).
- PID-kontroller.
- Trådløs kommunikasjon (infrarød, Bluetooth, …).
- 1 start/stopp -knapp, linjefølger starter med siste innstilte verdier (selv når strømmen er slått av).
- Alle innstillinger kan endres via et brukervennlig PC -program (Kp, Ki, Kd, feilsøking, maks. Hastighet, …).
- Sluttproduktet må være en selvlaget PCB (design).
- Bruk smd -komponenter der det er nødvendig.
La oss komme i gang.
Trinn 1: Konsepter og komponenter
Du starter dette prosjektet med å ta noen valg. Disse er: kontroller, kommunikasjon, H-bro, strømforsyning, sensorer og motorer. Disse valgene vil avhenge av hverandre.
Mine valg var:
Mikrokontroller: atmega32u4 (arduino leonardo-brikke) trenger 5V-kommunikasjon: RN-42 (Bluetooth) trenger 3, 3V Strøm: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNGMotors: testing) og 30/1 (hastighet) Knapper: B3SN-3112PSensorer: SHARP mikroelektronikk GP2S700HCP
Trinn 2: Lage skjematisk
For å lage skjemaene, se i databladene og du vil se hvordan alt må kobles sammen. Skjemaene kan lages i flere forskjellige programmer (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).
Hvis du vil bruke min kan du laste dem ned her.
Trinn 3: PCB
Når du får PCB -en, må du lodde alt til den. Pass på at du ikke kortslutter komponentene.
Trinn 4: Program (arduino)
Alle beregningene er i arduino og verdiene kan endres av et annet program (se neste trinn). Du kan laste ned hele programmet.
Trinn 5: Program (Visual Basic)
Jeg skrev raskt et program i Visual Basic som kan skrive verdier til linjefølgeren, det er også noen ekstra funksjoner der inne.
Programmet og koden kan lastes ned her.
Trinn 6: Testing av alt på kretskortet
Nå må du teste alt.
Hvis det ikke er noen problemer, kan du begynne å justere det og få det til å gå raskere. (Ellers må du finne ut hva som kan forårsake problemet, og deretter løse det.)
Gjør dette ved å endre PID, hastighet og syklustid.
Dette vil endre seg for hver linje
For meg var verdiene (for en hastighet på 0, 858 m/s motorer på 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Speed: 140-Cycletime: 2000
Hvis PID -verdiene dine er for høye, vil linjefølgeren ta for mye forvrengning.
Trinn 7: Sluttresultat
Til slutt lagde vi en linjefølge med alle spesifikasjonene de ga oss og nådde en hastighet på 0, 858 m/s. Det er den raskeste hastigheten noensinne i dette skoleprosjektet. Hvis du vil ha alle dokumentene som er i dette instruerbare og mer, bruk lenken nedenfor. (Noen av dem er på nederlandsk)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Bloggen min (også på nederlandsk).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Hvis du har spørsmål, er du velkommen til å spørre.