Linjefølge med Bluetooth: 7 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Denne instruksen ble laget for et skoleprosjekt.

Vi måtte lage en linjefølge med noen spesifikasjoner:

- Det måtte være billig med en målpris på € 50.

- Så raskt som mulig:> 0, 5m/s.

- Linjebredde: 1, 5 cm / kurvens radius: 10 cm / kryss mulig (bilen må kjøre rett).

- Linjefølgeren må fungere under normale lysforhold (TL-lys, sollys, kamerablits, …).

- Maks. dimensjoner 12mm x 12mm.

-Enkel maskinvare: 1 strømforsyning, billige DC-motorer, H-bro, …

- Lyssensorarray (min. 6).

- PID-kontroller.

- Trådløs kommunikasjon (infrarød, Bluetooth, …).

- 1 start/stopp -knapp, linjefølger starter med siste innstilte verdier (selv når strømmen er slått av).

- Alle innstillinger kan endres via et brukervennlig PC -program (Kp, Ki, Kd, feilsøking, maks. Hastighet, …).

- Sluttproduktet må være en selvlaget PCB (design).

- Bruk smd -komponenter der det er nødvendig.

La oss komme i gang.

Trinn 1: Konsepter og komponenter

Du starter dette prosjektet med å ta noen valg. Disse er: kontroller, kommunikasjon, H-bro, strømforsyning, sensorer og motorer. Disse valgene vil avhenge av hverandre.

Mine valg var:

Mikrokontroller: atmega32u4 (arduino leonardo-brikke) trenger 5V-kommunikasjon: RN-42 (Bluetooth) trenger 3, 3V Strøm: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNGMotors: testing) og 30/1 (hastighet) Knapper: B3SN-3112PSensorer: SHARP mikroelektronikk GP2S700HCP

Trinn 2: Lage skjematisk

For å lage skjemaene, se i databladene og du vil se hvordan alt må kobles sammen. Skjemaene kan lages i flere forskjellige programmer (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Hvis du vil bruke min kan du laste dem ned her.

Trinn 3: PCB

Når du får PCB -en, må du lodde alt til den. Pass på at du ikke kortslutter komponentene.

Trinn 4: Program (arduino)

Alle beregningene er i arduino og verdiene kan endres av et annet program (se neste trinn). Du kan laste ned hele programmet.

Trinn 5: Program (Visual Basic)

Jeg skrev raskt et program i Visual Basic som kan skrive verdier til linjefølgeren, det er også noen ekstra funksjoner der inne.

Programmet og koden kan lastes ned her.

Trinn 6: Testing av alt på kretskortet

Nå må du teste alt.

Hvis det ikke er noen problemer, kan du begynne å justere det og få det til å gå raskere. (Ellers må du finne ut hva som kan forårsake problemet, og deretter løse det.)

Gjør dette ved å endre PID, hastighet og syklustid.

Dette vil endre seg for hver linje

For meg var verdiene (for en hastighet på 0, 858 m/s motorer på 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Speed: 140-Cycletime: 2000

Hvis PID -verdiene dine er for høye, vil linjefølgeren ta for mye forvrengning.

Trinn 7: Sluttresultat

Til slutt lagde vi en linjefølge med alle spesifikasjonene de ga oss og nådde en hastighet på 0, 858 m/s. Det er den raskeste hastigheten noensinne i dette skoleprosjektet. Hvis du vil ha alle dokumentene som er i dette instruerbare og mer, bruk lenken nedenfor. (Noen av dem er på nederlandsk)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Bloggen min (også på nederlandsk).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Hvis du har spørsmål, er du velkommen til å spørre.