Robotarm - DIY: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Helt siden jeg var liten, har jeg alltid ønsket å lage noe veldig kult. Dessverre for den yngre meg, hadde jeg ikke nok kunnskap den gangen til å lage noe. Men nå, jeg kan litt elektronikk, og jeg pisket opp dette prosjektet i vinterferien.

I utgangspunktet har jeg laget en robotarm ved hjelp av papp, servoer og andre ting som fingrene kan beveges med flexsensorer i samsvar med bevegelsen av våre egne fingre.

Hvis du har noen forslag, la det stå i kommentarene.

Trinn 1: Nødvendige komponenter:

1. Servoer
2. Flekssensorer (5)
3. Kartong
4. Teip
5. Strenger
6. Arduino
7. Motstand (5 x 1k ohm)

Trinn 2: Flex -sensorer:

Hva er de?

Flex -sensorer er sensorer som varierer motstanden hvis de er bøyd fra opprinnelig tilstand. I utgangspunktet er det en variabel motstand.

Grensesnitt med Arduino:

Arduino kan ikke lese motstander, men den kan lese spenninger gjennom den analoge pinnen. Så vi lager en spenningsdelerkrets.

En ting å huske på er at disse sensorene er veldig skjøre, så prøv å holde dem trygge og ikke håndter dem grovt.

Koble flexsensoren til Arduino som på bildet ovenfor. Etter å ha koblet dem til, kobler du Arduino til den bærbare datamaskinen og PCen og åpner Arduino IDE. Bruk koden nedenfor for å få maksimums- og minimumsverdien. I sin opprinnelige tilstand vil den gi minimumsverdien. Når du bøyer sensoren til en 90-graders vinkel, får du maksimal verdi. Etter å ha lastet opp koden, åpner du den serielle skjermen for å finne disse verdiene. Noter ned disse verdiene.

int flexsensor = A0; int val;

ugyldig oppsett () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

forsinkelse (50);

}

Hilsen av Bilder: Google

Trinn 3: Servoer:

Jeg kommer ikke til å snakke om hvordan servoer fungerer i dette instruerbare. Det er andre opplæringsprogrammer på nettet for å hjelpe deg med det.

Servoer har tre terminaler GND (brun), Vcc (rød) og signal (gul eller oransje). Koble Vcc til 5V Arduino og GND på servoen til bakken av Arduino. Signalet går til PWM -pinner på Arduino representert med '~' (tilde) symbolet. En annen ting å vite er at servoer beveger seg fra 0 til 180 grader. Så Arduino IDE har et bibliotek for å sende signaler som sender ut grader til servoene.

Flex -sensoren skal festes til fingrene våre, så når vi beveger fingrene våre beveger Flex -sensorene seg også, og derfor endres motstanden. På grunn av dette leser Arduino forskjellige verdier fra den analoge pinnen.

Husk fra det siste trinnet vi fikk maks og min verdier fra sensoren. Vi bruker disse verdiene til å kartlegge det til 0 til 180 grader.

#includeServo x; // definere objekt

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefiner maksverdien i henhold til sensoren din

int minval = 750; // redefiner minvalen i henhold til sensoren din

ugyldig oppsett ()

{

x. fest (9); // Servofeste til pinne 9

}

hulrom ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // Kart verdiene fra 0 til 180

x.write (val);

forsinkelse (10);

}

Koden ovenfor er for 1 servo og 1 flex sensor.

Trinn 4: Mekaniske fingre:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Jeg fikk dette fra Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Last ned bildet og ta en utskrift av det og lim det over et tynt pappark.

Klipp langs linjene (kontinuerlig) og lag bretter langs de stiplede linjene. Etter å ha gjort dette får du en rektangulær kuboid som vil være veldig lik en finger. Det er to deler av bildet, den venstre er den fleksible og den høyre er for stabilitet. Jeg brukte ikke den riktige, men dere kan bruke den hvis dere vil.

Gjenta det samme for de fire andre fingrene. Etter dette, legg dem på en base for å representere håndflaten. Fest en snor fra toppen av fingeren gjennom den hule innsiden og til slutt til bunnen. Hvis alt er gjort riktig, bør fingeren bevege seg hvis du trekker i snoren.

Trinn 5: Fest alt:

Plasser alle servoene på basen. Flytt servoene først til 0 grader. Etter dette plasserer du vedlegget du får med servoene. Fest strengene til servoene. Gjenta alle tilkoblingene for servoene, Flex -sensorer for de fire andre fingrene.

Jeg hadde bare en flex -sensor, så jeg brukte den til å kontrollere alle 5 servoer. Her har jeg modifisert det slik at hver flex sensor kontrollerer 5 uavhengige servoer.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

ugyldig oppsett ()

{

Serial.begin (9600);

x. fest (9);

fest. (10);

z. fest (11);

a. fest (5);

b. fest (6);

}

hulrom ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a. skrive (val);

b. skrive (val);

forsinkelse (10);

}