Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas can allowido al equipo desarrollar with precisionión programas autónomos and incluso events for tele-OP repetibles. Programvare som kreves for å komplettere, bestemme deler for kontekst som kan brukes til å generere impulser fra hendelser for roboter fra FTC.

Trinn 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, seg Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas se consideran dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa en entradas of un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programas autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos and utilizados serán muy precisos, ya que Provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una series of eventos and ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, the programación dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones and asignar el evento a un botón durante los periodos en cual el conductor está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución precisa.

Trinn 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por events: el rojo representa la creación de un evento y el azul representa la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas and través de la acción del robot and se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. For en hendelse, kan du se arkiver og innganger for å konvertere et arkiv til en robotaksjon.

Trinn 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o "eventos" basados en una varietyad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja haia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Det er en programvare som kan brukes til å lese et format som kan leses av mennesker, fra JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. En fortsettelse, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Trinn 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo readible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le terning que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. En fortsettelse, hendelsesprosessen for hendelser som indikerer en robot som kan gjentas. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y straffes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. Esto tillate que a programa autónomo sea 100% konfigurerbare og reiser for un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas and través del archivo readible por el ser humano.

Ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuación, comprobando ese evento utilizando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.