Robotarm: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Målet med denne instruksjonsboken er å hjelpe deg med å bygge din egen 3D -trykte robotarm. Min motivasjon for å bygge denne robotarmen kommer fra en interesse for mekatronikk og mangel på god dokumentasjon for å bygge en 4-akset arm med trinnmotorer, Arduino og en 3D-skriver. Jeg håper CAD-filene vil guide eller inspirere deg til å bygge din versjon for øyeblikket er det 3 akser ferdig. Jeg jobber fortsatt med den fjerde aksen og griperen.

Trinn 1: Maskinvare

Robotarmen er stort sett 3D -trykt og er beltedrevet. Alle ikke 3D -trykte deler som lagre, trinser, belter og motorer kan kjøpes på internett.

Akslene er laget av 8 mm og 5 mm stålstenger, dette kan gjøres for hånd om nødvendig.

Deleliste:

Remskiver:

• 3x GT2 remskive 20 tenner
• 2x GT2 remskive 60 tenner
• 1x GT2 remskive 16 tenner

Belter:

• 2x GT2 belte 232 tenner
• 1x GT2 belte 400 tenner

Lagre:

• 4x 22x8 mm kulelager
• 2x 16x5 mm kulelager
• 4x 10x3 mm kulelager
• 1x 98x4 mm nålelager
• 1x 32x2 mm nålelager

Gjengestang:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Aksler:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorer:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler trinnmotor (45 Ncm)

Muttere og skruer:

• 12x M3x10 mm (sekskantet) knapphodeskrue
• 2x M3x25 mm (sekskant) knapphodeskrue

• 18x M3 selvlåsende mutter

• 3x M6x15 mm (sekskantet) lokkeskrue
• 3x M6 mutter
• 9x 3x15mm selvskruende knapphodeskrue

Trinn 2: Elektronikk

Steppermotorene drives av tre DRV8825 steppermotordrivere og en Arduino Uno. Det er flere alternativer tilgjengelig på internett for et driverskjerm for Arduino Uno.

Deleliste:

• 1x Arduino Uno
• 1x førerskjerm
• 3x DRV8825
• 12-24V Strømforsyning

Se Youtube -opplæringen om hvordan du angir gjeldende grense for DRV8825 -motordriveren.

Trinn 3: Programvare

Arduino Uno kan programmeres ved hjelp av Arduino IDE og AccelStepper -biblioteket for å kontrollere flere trinnmotorer ved hjelp av akselerasjon for jevne bevegelser.

Denne delen er fortsatt under konstruksjon. Du må eksperimentere med forskjellige innstillinger for at motorene dine skal kjøre jevnt og gjøre koordinerte bevegelser.

Trinn 4: Bygg robotarmen - basen

Eksperimenter med toleransene til 3D -skriveren før du skriver ut deler. Kullagrene skal smekke pent på plass, uten å bruke for mye kraft. Så skriv ut noen prøver med forskjellige størrelser for å sjekke hvilke dimensjoner som gir de beste resultatene. Jeg fikk de beste resultatene ved å dimensjonere hullene 0, 5 mm større enn den ytre diameteren på kulelageret. Basen består av fire deler:

Trinn 5: Bygg robotarmen - andre akse

Start med å montere beltestrammeren.