Overkill transportsystem: 8 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Denne instruerbare viser hvordan du lager et overkill transportbånds robotsystem, bestående av ett transportbånd, en plc, to roboter og en Pixy-kamera. Systemets funksjon er å ta et farget objekt fra transportøren og overføre det fra robot 1 til robot 2, registrere farge og levere dem på transportbåndet igjen. Dette instruerbare er bare på robotdelen. Guide til PLS og transportbånd vil ikke bli vist.

Dette systemet er gjort for utdanningsformål.

Trinnene i dette systemet vil være som følger:

1. Farget objekt sendes ned i transportbåndet.
2. Sensor koblet til PLS oppdager objekt på enden av transportøren.
3. Transportbåndet stopper.
4. PLS sender signal til Robot 1 (klar for henting).
5. Robot 1 plukker opp objektet og flytter til overføringsposisjon.
6. Robot 1 sender signal til robot 2 (klar for overføring)
7. Robot 2 beveger seg til overføringsposisjon.
8. Robot 2 Tar objektet.
9. Objektet vil bli overført i luften fra robot 1 til robot 2.
10. Robot 2 sender signal til Robot 1 (objekt mottatt signal).
11. Robot 2 tar objektet, og skanner fargen med Pixy cam.
12. Robot 2 sender signal til PLS (Signal for fargesortering).
13. PLC lagrer fargen og holder orden på de fargede objektene.
14. Robot 2 sender signal til PLS for å stoppe transportbåndet.
15. Robot 2 Setter objektet tilbake på transportøren.
16. Robot 2 sender signal til PLS (objekt levert).
17. Systemet gjentar prosessen.

Trinn 1: Utstyr

Robotarm:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Monteringsguide finner du i PhantomX Assembly Guide)
• 1 WidowX Robot Arm (Monteringsguide finner du i WidowX Assembly Guide)
• Programvare for kontroll av robotarmene - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Fargedetekteringskamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Programvare for Pixy cam (Pixy programvare)

Kontroller:

2 ArbotiX-M Robocontroller (veiledning for konfigurering av ArboitX)

Maskinvare:

• 1 Robot Geek Large Workbench
• 4 RobotGeek -relé
• 1 lite LED -lys

Trinn 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Over er et bilde fra ArbotiX-M-brettet og hvordan de er konfigurert for Robot 1 og Robot 2.

Robot 1:

• Reléet som er koblet til PLS er koblet til D16 (rød sirkel)
• Kommunikasjonen mellom de to robotene er koblet til D4 og D63 (sende og motta signal)
• Den svarte sirkelen er hvor du kan koble til usb -tilkoblingen, så det er mulig å programmere brettet.
• Den lilla sirkelen er der den første servoen er tilkoblet (bare den første, resten er koblet gjennom hver motor).

Robot 2:

• De 3 reléene på robot 2 er koblet til D2, D4 og D6 (de røde sirklene til venstre).
• Lyset er koblet til D23 (rød sirkel til høyre)
• Kommunikasjonen mellom de to robotene er koblet til D12 og D13 (sende og motta signal)
• Den grønne sirkelen indikerer hvor du skal kommunisere med Pixy CMUcam5.
• Den svarte sirkelen er hvor du kan koble til usb -tilkoblingen, så det er mulig å programmere brettet.
• Den lilla sirkelen er der den første servoen er tilkoblet (bare den første, resten er koblet gjennom hver motor).

Trinn 3: Pixy

Den grønne sirkelen er forbindelsen for å kommunisere med Arbotix -kortet.

Den røde sirkelen er USB -tilkoblingen.

Trinn 4: Reléer

Stafett på robotene:

De 3 reléene på robot 2 er koblet til for å sende et signal til PLS når den er aktivert.

1. Signal når robot 2 har plassert et objekt på transportøren.
2. Signal for å oppdage rød farge.
3. Signal for å oppdage blå farge.

Det fjerde reléet er koblet til PLS. Den sender et signal til Robot 1 når den er aktivert.

4. Signal når objektet er klart for henting.

Trinn 5: Slik konfigurerer du systemet

Fysisk oppsett:

Fordi de to robotene skal overføre objekter mellom dem, må plasseringen av robotene forbli den samme. Derfor har klemmer blitt brukt for å holde robotene på plass. Når robotene er satt på plass, kan programmeringen utføres.

Det kan være problemer med Pixy -kameraet som oppdager farger når det ikke skal oppdage noe. Belysningen og fargene i rommet er vanligvis årsaken. For å motvirke dette, er det laget en hvit boks uten papir, og vi plasserte et lite sterkt lys ved siden av Pixy -kameraet.

Trinn 6: Kode

Koden for Robot 1 og Robot 2 finnes i zip -filene. Lag gjerne din egen kode eller gjør endringer i den eksisterende koden.

Trinn 7: Forbedringer

For å sikre at objektene alltid har riktig plassering på transportbåndet, ville det være foretrukket å installere styreskinner.

En stabil lyskilde og å ha et lukket rom for Pixy -kameraet vil også gjøre det mye lettere å kaste seg med farger.

Sørg for å jorde robotene til et felles grunnlag. Signalproblemer mellom de to robotene kan oppstå hvis de ikke er ordentlig jordet.

Trinn 8: Systemkjøring

Video av systemet kjører