Gen 2 (fysioterapi) robotisk enhet: 7 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Sammendrag: Formålet med Gen 2 er å hjelpe til med å bevege en pasients håndledd som har blitt skadet av en ulykke ved å trekke hånden innover og utover. Opprinnelig ble Gen 2 opprettet for AT&T 2017 Developer Summit -konkurransen, så bestemte jeg meg for å gjøre den åpen kildekode for folk å bygge, endre og forbedre prosjektet. Videre er dette prosjektet ikke på det praktiske nivået fordi de fleste delene har blitt gjenbrukt fra Gen 1 robothånd. Dette er også den andre versjonen der designet er mye enklere for 3D -utskrift.

Kostnad: Kostnaden for dette prosjektet avhenger av hvor du kjøper varene og fraktkostnaden. Jeg brukte $ 30 på dette prosjektet. Det er viktig å merke seg at 80% av elementene ble gjenbrukt fra robot 1 -hånden fra Gen 1.

VIKTIG NOTAT:

Send e -post, melding eller kommentar hvis du har spørsmål: [email protected]

Kontroller at armstøtten passer på armen din. Du må kanskje endre designet for å passe til armen din.

Mål håndleddet på tre steder-50,8 mm fra hverandre, og bruk deretter disse tallene til å endre designet.

Se i CAD -mappen og endre designet slik at det passer til armen din.

Hvis du bruker Fusion 360, åpner du CAD -filen, Brace Walls> Sketches> Endre den indre diameteren for Sketch 1 til Sketch 3. (Bruk målingene du fikk)

Trinn 1: Materialer

Materialer: Jeg har delt materialene i to kategorier "Viktig" og "Valgfritt". "Viktige" materialer er avgjørende å ha for å fullføre prosjektet. "Valgfrie" materialer er ekstra verktøy som kan hjelpe deg under prosessen. Du trenger også tilgang til en 3D -skriver for å kunne skrive ut delene.

Det kan være lurt å kjøpe eller bruke annet utstyr (skruer, sensorer, etc.) fra det som er oppført nedenfor, så lenge dimensjonene er identiske. Hvis dimensjonene er forskjellige, må du endre designet

Du trenger en skulderrem for å holde enheten på plass. Jeg brukte en skulderrem fra en veske.

Servomotorene har blitt modifisert for å bli kontinuerlige roterende servoer eller motorer. Se denne lenken nedenfor for å endre servoene dine. (Vær veldig forsiktig, for du kan enkelt rote posisjoneringen)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Den første prototypen jeg brukte "Braided Stealth Superline" -tråden, deretter byttet jeg til "Coated Stainless Steel Wire", men begge alternativene fungerer, men den rustfrie ståltråden er mer egnet for prosjektet.

Viktig:

410 rustfritt stål, nummer 4 størrelse, 1/2 lang

18-8 rustfritt stål, nummer 2 størrelse, 1/2"

Lang kryssskrutrekker

Loddejern + loddetinn

Bore

6 x AA -batteri

9V PP3 størrelse batteri

Jumper ledninger

HS-311 Servo Standard

6 x AA batteriholder

Servo Arm Horn Metal

9V batteriklips/kontakter

4x6cm dobbeltsidig prototype PCB

Wire - Braided Stealth Superline

Knapper

1k ohm motstand

Valgfri:

Lodding - wireholdere

Vice

Pinsett

XACTO kniv

Multimeter

Bremseklave

Wire - Coated Stainless Steel Wire - 10ft

Brødbrett

Trinn 2: 3D -utskrift

Merk: Alle skruehullene er for små for å sikre at 3D -skriveren ikke skriver ut hullene der skruene ikke klarer å holde delene sammen.

Jeg har gitt en voluminøs design til bukseselen med ideen i tankene om å gjøre det enklere å 3D -skrive ut og lett å jobbe med, derfor fokuserte jeg på en sekskantet design. Også. Det er noen tomme mellomrom som lar deg legge til flere modifikasjoner.

1, 2, 3 og 4: “chassiset” til hovedprosjektet.

Front_Locks: Frontlåser som holder braketten sammen.

Rear_Locks: Bakre låser som holder festet sammen.

Big_Battery: Plass til 6 x AA -batterier.

Big_Battery_Lid: Lokket som skal festes til “Big_Battery” for å holde batteriene på plass.

Small_Battery_Holder: Holder 9V PP3 størrelse batteri.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Lokket som skal festes til “Small_Battery” foran og bak.

Small_Battery_Lock: Låser det lille batteriet på selen.

Hand_Brace: Wraps rundt hånden din for å få et godt grep.

Servo Horn: Disse er laget for å vikle wiren rundt servoen uten forveksling. Den trenger imidlertid forbedring!

Identifikasjon (valgfritt): Du kan redigere CAD -designet for å skrive ditt eget navn på det.

Trinn 3: Lodding

Knappbryteroppsettet inneholder: Knapper, (1k) motstander, jumperledninger.

Se denne lenken hvis du vil forstå hvordan Arduino Button Switch fungerer:

Gen 2 Komplett elektronisk oppsett inkluderer: Knapper, (1k) motstander, AA -batterier, 9V PP3 -batteri, fire modifiserte servoer og hoppetråder.

9V PP3 -batteriet vil drive Arduino UNO separat, fest derfor kontakten til batteriet og sørg for at det passer inn i den eksterne strømforsyningsporten. 6xAA -batteriet driver motorene.

Trinn 4: Klargjøring av delene for montering

Nå som vi har skrevet ut de nødvendige filene i 3D, må vi sørge for at skruene passer perfekt. Vi bruker et slipeverktøy, en kniv eller en Xacto -kniv for å fjerne overflødig stoff vi ikke trenger. Vi må også sørge for at de fire servoene passer perfekt inn i de riktige områdene uten problem. Du må kanskje bruke boret for å øke diameteren på hullene for å sikre at skruene sitter godt og for å ha et godt grep. Bruk et slipeverktøy for å gjøre overflatene glatte/flate for bedre montering. Bruk en kniv eller en Xacto for å fjerne overflødig fillet.

Trinn 5: Trådorganisasjon

Jeg organiserte faktisk ikke ledningene mine helt, jeg brukte bare tape og rør for å organisere servotrådene fra knappetrådene. Derfor er det opp til deg hvordan du vil organisere ledningene dine. Hvis du ønsker å organisere ledningene fullt ut, kan du bare bruke slanger og elektrisk tape. Du kan også endre designet for å legge til ekstra funksjoner som kan hjelpe deg med ledningsorganisasjon

Trinn 6: Monter

Trinn 7: Last opp programmet

Last opp Gen 2 -kode