Fpga kontrollert RC servomotor robotarm - Digilent konkurranse: 3 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

FPGA kontrollert servomotor robotarm

Målet med dette prosjektet er å lage et programmerbart system som kan utføre loddeoperasjoner på perf board. Systemet er basert på Digilent Basys3 utviklingsbord, og det vil være i stand til å lodde komponenter på test -perf -kortet for å lage små elektronikkprosjekter med et begrenset antall komponenter som har blitt montert tidligere av brukeren.

Fordi min erfaring med fpga-programmering og Vivado-programvare er begrenset, brukte jeg servomotorkommandoprinsippet som jeg fant her: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… og bygde meg opp derfra til jeg klarte kontrollere robotarmen min, så noen av filene jeg bruker i prosjektet mitt ble opprettet av ingeniøren som lastet opp opplæringen som er tilgjengelig i den tidligere nevnte lenken.

Prosjektet kan styre 4 servomotorer. For å gjøre dette opprettet jeg en kopi av "Pmod CON3" ved hjelp av skjematisk og dokumentasjon tilgjengelig på Digilents nettsted:

Denne instruksjonsboken hjelper deg å forstå hvordan du styrer 4 servo rc -motorer uavhengig av hverandre med et fpga -kort. Hver motor kan flyttes i en posisjon på 0, 45, 90 og 170 grader, siden servoene på robotarmen min bare kan bevege seg fra 0 til 180 (eller 170 i mitt tilfelle) grader.

På grunn av et problem jeg støtte på på en av mine servomotorer (sannsynligvis dårlig kvalitet), satte jeg Basys3 -kortet til å flytte motorene opp til 170 grader for å unngå ødeleggelse av den (allerede) defekte servomotoren. Uansett synes en 170 grader grense nok til at dette prosjektet fungerer som det skal.

Trinn 1: Komponenter og utstyr

- fire servo rc -motorer (S05NF STD eller S06NF STD) eller en servomotor robotarm

- Digilent Basys 3 fpga -brett

- Xilinx Vivado -programvare

- mikro -USB -kabel

- Pmod CON3: R/C Servokontakter

- 5-7,2 volt likestrømforsyning

Trinn 2: Prosjektfiler

Pakk ut filene og åpne prosjektet ved hjelp av Vivado -programvaren.

Trinn 3: Koble til komponentene

Koble hver av de fire servomotorene til en av de fire dedikerte sporet, og vær ekstra oppmerksom på konfigurasjonen av pinnene som ligner den på den originale PmodCON3 (fra venstre til høyre PWM, Vcc, GND).

Koble DIY PmodCON3 til oversiden av Basys3 Pmod-kontakten C. Fest 5-8 volt strømforsyning til DIY PmodCon3.

Koble Basys3 -kortet til datamaskinen, åpne prosjektet og generer bitstrømmen. Programmer Basys3 ved hjelp av informasjon på Digilent -nettstedet.

Bruk trykknappene og bryterne Sw0 og Sw1 på Basys3 -kortet for å betjene servomotorene.