Innholdsfortegnelse:
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-23 15:02
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando as informações do giroscópio
- Integrando celular e arduino
Rekvisita
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 servomotorer
- Modulo Bluetooth for arduino
- Sak para 4 pilhas AA
- 4 pilhas AA
Trinn 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados next projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Trinn 2: Código Arduino
Slik kan du gjøre følgende:
Bibliotecas e definerer
Utilizamos and biblioteca Servo for comunicação com os servos motores e SoftwareSerial for realexar and conexão bluetooth.
Oppsett
Realisamos and inicialização dos servos e da iniciamos and conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que definere en posição dos servos.
Løkke
En função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 significa o final do comando
- Valores intermediaries identifam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Trinn 3: Android
GyroFunction recebe on evento do SensorManager and processa us dados retornados pelo giroscópio, convertendo and matriz of acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados for bluetooth for o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
En konversasjon og envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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