Rimelig PS2 -kontrollert Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Enkel Hexapod -robot ved bruk av arduino + SSC32 servokontroller og trådløs kontrollert med PS2 -joystick. Lynxmotion servokontroller har mange funksjoner som kan gi vakker bevegelse for å etterligne edderkopp.

tanken er å lage en hexapod -robot som er enkel å montere og rimelig med mange funksjoner og jevne bevegelser.

Komponenten jeg velger vil være liten nok til å passe inn i hoveddelen og lett nok til at MG90S -servoen kan løfte …

Trinn 1: Rekvisita

Alle elektroniske ingridians er:

1. Arduino Nano (Antall = 1) eller u kan bruke andre Arduino, men dette er den ene for meg
2. SSC 32 kanals servokontroller (Antall = 1) eller budged vennlig SSC-32 klon
3. MG90S Tower Pro metallgir servo (Antall = 18)
4. Kvinne til femala dupont kabelhopper (Antall = etter behov)
5. Selvlåsende trykknappbrytere (Antall = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Antall = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Antall = 1)
8. PS2 2,4 GHz trådløs kontroller (antall = 1) det er en vanlig PS2 trådløs kontroller + kabelforlengelse
9. 2S lipo -batteri 2500mah 25c (Antall = 1) vanligvis for RC -helikopterbatteri som Syma X8C X8W X8G med spenningsbeskyttelseskort
10. Batterikontakt (Antall = 1 par) liker vanligvis JST -kontakt
11. AAA -batteri (Antall = 2) for PS2 -kontrolleren
12. Aktiv summer (Antall = 1) for kontrollfeedback

Alle ikke -elektroniske ingridians er:

1. 3D -skriverheksapodramme (Antall = 6 coxa, 6 lårben, 6 tibia, 1 kroppsbunn, 1 topp, 1 toppdeksel, 1 brettbrakett)
2. M2 6 mm skrue (Antall = minst 45) for servohorn og annet
3. M2 10 mm skrue (Antall = ved 4) for toppdeksel
4. Liten kabelbinder (etter behov)

Verktøy du trenger:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Loddejern sett
4. Skrujern

Total kostnadsanslag er $ 150

Trinn 2: Brakett for elektronisk installasjon

Braketten bruker for enkel installasjon og får alle modulene til å bli en enhet, dette er bare en enkel holder for alle brett, du kan bruke skrue eller dobbeltsidig tape for å feste alt brett.

når alt kommer til alt bli en enhet kan du feste den til 3D -trykt bunnkropp ved hjelp av M2 6 mm skrue

Trinn 3: Kabeldiagram

For pin til pin-tilkobling kan du bruke fargede Female to Female 10-20cm Dupont kabelhopper er nok, og for strømfordeling er det bedre å bruke liten silikon AWG.

Andre at dette er tingen som bør noteres …

1. Batteriet: for denne hexapoden bruker jeg 2S lipo 2500mah med 25C betyr det 25Amp fortsetter utladning. med gjennomsnittlig 4-5amp alt servoforbruk og 1-2amp alt logikkbrettforbruk, med denne typen batteri er nok juice for all logikk og servodriver.
2. Enkel strømkilde, to fordelinger: ideen er å skille logikkbrettets strøm fra servokraft for å forhindre strømstopp på logikkbrettet, det er derfor jeg bruker 2 BEC for det for å dele det fra en enkelt strømkilde. med 5v 8A - 12A maks BEC for servokraft og 5v 3A BEC for logikkort.
3. 3, 3v PS2 trådløs joystick strøm: vær oppmerksom, denne eksterne mottakeren bruker 3, 3v ikke 5v. Så bruk 3, 3v strømpinnen fra Arduino Nano for å drive den.
4. Strømbryter: Bruk selvlåsende bryter for å slå den PÅ eller AV

5. SSC-32 Pin-konfigurasjon:

   • VS1 = VS2 -pin: begge pinnene skal være LUKKET, det betyr at alle 32 CH bruker en enkelt strømkilde eter fra VS1 -kontakten eller VS2 -kontakten
   • VL = VS-pin: denne pinnen skal være ÅPEN, det betyr at SCC-32-logikkortet er separat fra servostrømmen (VS1/VS2)
   • TX RX-pin: denne begge pinnen skal være ÅPEN, denne pinnen eksisterer bare på DB9 versjon SSC-32 og klon versjon SSC-32. Når det ÅPEN betyr at vi ikke bruker DB9-port for å kommunisere mellom SSC-32 og arduino, men bruker TX RX og GND pin
   • Baudrate pin: denne pinnen bestemmer SSC-32 TTL hastighet. Jeg bruker 115200, så begge pinnene er LUKKET. og hvis du vil endre den til en annen hastighet, ikke glem også endre den på koden.

Trinn 4: Last opp koden til Arduino Nano

Koble datamaskinen til arduino nano … før du laster opp koden, må du kontrollere at du har installert denne PS2X_lib og SoftwareSerial fra vedlegget mitt til arduino bibliotekmappen.

Etter at du har alt biblioteket du trenger, kan du åpne MG90S_Phoenix.ino og laste det opp …

PS: Denne koden er allerede optimalisert for MG90S servo på rammen min bare … hvis du endrer rammen med andre, må du konfigurere den på nytt …

Trinn 5: Rammeenhet (tibia)

For tibia er all skrue bakfra ikke foran … gjør det samme for resten Tibia …

PS: Du trenger ikke feste servohornet, med mindre det bare er en midlertidig holder.

Trinn 6: Rammeenhet (femur)

Sett inn bassenget først enn å knipe servogirhodet til servohorneholderen … gjør det samme med resten av lårbenet …

PS: Du trenger ikke feste servohornet, med mindre det bare er en midlertidig holder.

Trinn 7: Rammeenhet (Coxa)

Sett all coxa servo med girhodeposisjon som figuren ovenfor … alle coxa skruene er fra baksiden akkurat som tibia …

PS: Du trenger ikke feste servohornet, med mindre det bare er en midlertidig holder.

Trinn 8: Koble til servokabelen

Etter at all servoen er på plass, kobler du til all kabel akkurat som diagrammet ovenfor.

• RRT = høyre tibia bak
• RRF = Høyre bak femur
• RRC = Høyre bak Coxa
• RMT = Høyre mellomtibia
• RMF = Høyre mellomlår
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Tibia foran
• RFF = Femur foran på høyre side
• RFC = Høyre foran Coxa
• LRT = Venstre bakre skinneben
• LRF = Venstre bakre lårben
• LRC = venstre bak Coxa
• LMT = Venstre mellomtibia
• LMF = Venstre mellom femur
• LMC = Left Middle Coxa
• LFT = Venstre tibia foran
• LFF = Venstre foran lårben
• LFC = venstre foran Coxa

Trinn 9: Fest servohornet

Etter at all servokabel er tilkoblet, slå på hexapoden og trykk "Start" fra PS2 -fjernkontrollen og fest servohornet akkurat som figuren ovenfor.

Fest servohornet på plass, men ikke skru det først. sørg for at alle Tibia-, Femur- og Coxa -vinkelen er riktige … enn at du kan skru den med skruen inkludert + 1 M2 6 mm skrue festet på hornet til lårbenet og coxa.

Trinn 10: Rydd opp kabelen

Etter at alt servo fungerer godt og fast på plass, kan du rydde opp i servokabelen.

Du kan bare spole den og tide den ved hjelp av kabelbinder eller varmekrympeslange, og du kan også kutte kabelen etter behov … er opp til deg …

Trinn 11: Lukk dekselet

After All neat … du kan lukke den ved hjelp av overkroppen + toppdeksel med 4 x M2 10 mm skrue … og du kan bruke dekselet som batteriholder for din 2S 2500mah 25c lipo …

Trinn 12: Servokalibrering

Noen ganger etter at pluggen og slipp servohornet ser ut til at hexapodbenet fortsatt ikke er i riktig posisjon … Derfor må du kalibrere det ved hjelp av SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Dette fungerer for alle SSC-32-kort (original eller klon), men følg dette trinnet før du kan bruke det:

1. Lukk VL = VS -pinnen med jumper
2. Løsne RX TX GND-kabelen fra SSC-32 til Arduino nano
3. Koble denne RX TX GND -kabelen til datamaskinen ved hjelp av USB TTL -omformer
4. Slå på roboten
5. Velg riktig port og baudrate (115200)

Etter at brettet ditt er oppdaget, kan du klikke på kalibreringsknappen og justere hver servo etter behov

Trinn 13: Nyt roboten din …

Tross alt er dette bare for moro skyld ….

For demonstrasjonsdetaljer om hvordan du bruker denne roboten, kan du sjekke trinn 1 -videoen. Andre måter dette er den grunnleggende kontrollen av roboten.

Nyt det … eller du kan også dele det …

• PS: Lad opp batteriet når det når mindre enn 30% eller spenning under 6, 2V … for å forhindre batteriskade.
• Hvis du presser batteriet for mye, vil robotbevegelsen din vanligvis være gal og kan skade robotservoene dine …