Micro: bit MU Vision Sensor - Objektsporing: 7 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

Så i denne instruksen skal vi begynne å programmere Smart Car som vi bygger i denne instruerbare og som vi installerte en MU -visionssensor på i denne instruerbare.

Vi skal programmere micro: bit med noen enkle objektsporinger, slik at MU -sensoren kan spore trafikkort.

Rekvisita

Materialer

1 x Micro: bit

1 x Motor: bit

1 x MU visjonssensor

1 x 2 -akset kamerafeste

4 x M3 x 30 skruer

6 x M3 x 6 skruer

6 x M3 avstandsstykke

10 x M3 muttere

1 x hjul

2 x smarte bilmotorer

2 x TT130 motor

2 x hjul for TT130 -motoren

1 x 9 volt batteri + batteriholder

Litt ledning. I to forskjellige farger hvis mulig

4 mm kryssfiner (170 x 125 mm burde gjøre)

Et lite stykke dobbeltsidig tape

Borrelåsbånd (krok og løkke)

Varmt lim

Verktøy:

Skrutrekkere

Lodding

Jern

Wirecutter

Laserkutter

Varm limpistol

Bore

2,5 og 3 mm bor

Trinn 1: Sette opp MU -sensoren

Før vi begynner å koble til noe, vil vi konfigurere sensoren riktig.

Mu Vision -sensoren har 4 brytere. De to til venstre bestemmer utmatingsmodusen, og de to til høyre bestemmer adressen.

Siden vi vil at adressen skal være 00, bør begge bryterne til høyre være slått av.

De forskjellige utgangsmodiene er:

00 UART

01 I2C

10 Wifi -data overføring

11 Wifi bildeoverføring

Vi ønsker å jobbe i I2C -modus, så de to bryterne skal være på 01, så den mest venstre skal være slått av og den andre skal være på.

Trinn 2: Koble til MU -sensoren

Kabling er ganske enkelt, bare bruk fire jumper -ledninger for å koble Mu -sensoren til ditt breakout -bord.

Mu sensor -> Breakout board

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Bakken

V -> 3,3-5V

Trinn 3: Kabling av kamerafeste

Servomotoren som styrer den horisontale bevegelsen, bør kobles til pinne 13, og servomotoren som styrer den vertikale bevegelsen, bør kobles til pinnen 14.

Trinn 4: Få utvidelsen

Først går vi til Makecode -redaktøren og starter et nytt prosjekt. Vi går deretter til "Avansert" og velger "Utvidelser". Vær oppmerksom på at siden jeg er dansk, har disse knappene litt forskjellige navn på bildene. I utvidelser søker vi etter "Muvision" og velger det eneste resultatet vi får.

Trinn 5: Initialiserer tilkobling og aktiverer algoritmen

Når du bruker denne utvidelsen, får du noen "Kan ikke lese egenskapen til udefinerte" feil. Det er bare fordi mikro: bit animasjonen mangler. Det påvirker ikke kompilering og kjøring av programmet.

Den første oransje delen av koden initialiserer I2C -tilkoblingen.

Den andre oransje delen av koden muliggjør algoritmer for gjenkjenning av trafikkort.

Å vise tall brukes til feilsøking. Hvis mikrobiten ikke teller til tre når du kjører programmet, må du kontrollere at ledningene på MU -visionssensoren er riktig koblet til de riktige pinnene.

De to røde blokkene angir startposisjonen for kamerafeste.

Trinn 6: Programmet

De to første røde blokkene styrer servomotorene som styrer kamerafester. Den første styrer vertikal bevegelse og den andre kontrollerer horisontal bevegelse.

Den første ytre "IF" -blokken kontrollerer om MU -sensoren kan oppdage trafikkort. Hvis det kan, går vi videre til de to "HVIS" utsagnene inne.

Den første "IF" -erklæringen kontrollerer den vertikale plasseringen av det oppdagede kortet i synsfeltet. Hvis et kort er plassert i midten av synsfeltet, får vi verdien 50 fra algoritmen for vertikal verdi. Nå for at kortet skal være akkurat i midten er litt sjeldent. Vi må slå veldig presist, så hvis vi går med 50 som den eneste verdien der kameraet skal sitte stille, så vil det bevege seg mer eller mindre hele tiden. Så i stedet teller vi alt mellom 45 og 55 som i midten. Så hvis kortets vertikale plassering er under 45, flytter vi kameraet litt ned, ved å endre den vertikale variabelen med +1. På samme måte flytter vi kameraet litt opp hvis den vertikale plasseringen er over 55, ved å endre den vertikale variabelen med -1. Jeg kan virke rart at kameraet går opp, når vi hever variabelen og ned når variabelen går opp, men det er slik motoren er plassert.

Den andre "IF" -setningen gjør nøyaktig det samme, men for den horisontale posisjonen. Så når trafikkortet er for langt til høyre for synsfeltet, så vil kameraet bevege seg til høyre, og når det er for langt til venstre for visjonsfeltet, vil kameraet bevege seg til venstre.

Du finner programmet her.

Trinn 7: Ferdig

Last nå opp programmet til Smart Car og test det.

Du kan øke hvor raskt kameraet reagerer på bevegelser ved å øke endringen i variablene til 2 eller 3 i stedet for 1. Du kan også prøve å redusere hvor stor mengde av feltet som er betraktet i midten. Prøv å gjøre det fra 47 til 53 i stedet.