Menneskelig størrelse telepresensrobot med gripearm: 5 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:20

MANIFESTO En frenemy av meg inviterte meg til en Halloween-fest (30+ personer) under en pandemi, så jeg fortalte ham at jeg ville delta og gikk i raseri med å designe en telepresence-robot for å forårsake ødeleggelse på festen i mitt sted. Hvis du ikke er kjent med hva en telepresence-robot er-i utgangspunktet er det en robot jeg kan ringe inn på den over internett og kontrollere den som en dukke fra hvor som helst i verden. I dette tilfellet er det på størrelse med et menneske og designet for å kunne stjele drinker og stinke stedet. Om denne Telepresence -roboten Roboten har fritt bevegelsesområde (venstre/høyre/fremover/bak) og en motorisert vippeholder for en Galaxy 10.1 nettbrett. Min robot har en teleskopisk robotarm laget av en IKEA -lampe og en tilpasset gripeklo med en trykksensor innebygd i den. Denne bruker en tilpasset lineær aktuator laget av en kontinuerlig rotasjonsservo. Roboten er også utstyrt med en febreeze gresskar krydder sprøyte som går av hvert 30. sekund og en trommel som slipper godteri og edderkopper/maur av og til ned på gulvet. (HAh HaH Ah)

Hele greia er basert på arduino uno og bruker et DMTF -skjold (tar 2 uker å komme til California fra nettstedet). Skjoldet konverterer summetone frekvenser til kommandoer for servoer. I utgangspunktet bruker du en summetonesimulator online og trykker på tastene 1-9 for å flytte servoene. Det er selve lydtonen som utsteder kommandoen til skjoldet. Jeg la til nettstedet, men en lignende tonegenerator vil fungere. Husk at du må kombinere datamaskinlyden med mikrofonlyden-vanligvis ved å bruke en funksjon som kalles stereomodus på PC-er. Dette gjør det slik at nettbrettet/telefonen som mottar anropet kan høre tonene du spiller.

Jeg vil takke Instructables Maker Randofo. Jeg baserte plattformen min på hans originale verk. Den originale koden for å vippe en telefon/et nettbrett og bevege deg rundt på 2 servoer med kontinuerlig rotasjon ble skrevet av ham. Hans modifiserte DMTF -kode og bibliotek er iboende for dette merket! Jeg har utvidet koden betydelig, men det er ikke mitt arbeid. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… se hans instruerbare! Han er en fantastisk instruerbar utgiver!

Onward Minions! Denne tingen var masse moro å bygge, og festen jeg skal delta på er på lørdag 24.10. Jeg vil legge til video av blodbadet senere! Gi meg beskjed hvis du har spørsmål. Jeg ga en BOM som er komplett bortsett fra skruestørrelser og odds/ender som virkelig bestemmes av retningen du tar bygget. Når du ser på bildene, husk at det er en Halloween Party Robot, så det er ikke-essensielt søppel limt på det for å få det til å se kult ut!

Rekvisita:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ………………………………. Amazon.comDMTF Shield ………………………………. DFROBOT.comMikrofonforsterker …………………………. Sensitiv motstand 10k ………… Amazon.com7.4v LiPo -batteri …………………………. Amazon.comIKEA lampe …………………………………. IKEA3 Kontinuerlig rotasjonsserver ………. ServoCity.com2 180 graders servoer ………………………. ……. papp og varmt lim fungerer også!)

Trinn 1: Griperarm og sensor

Jeg bruker en kontinuerlig rotasjonsservo i lampearmen for den lineære servomekanismen. Jeg bruker skum i gripekloen med en kraftfølsom motstandspute bak, slik at griperen ikke ødelegger seg selv eller knuser det den prøver å plukke opp. Jeg monterte også en LED på gripearmen som lyser når en trykkterskel er nådd. Husk at koden også stopper servoen fra å bevege seg når trykketerskelen er nådd.

Når jeg 3D -skriver ut deler som skal brukes til mekanisk, repeterende bevegelse, bruker jeg PETG -filament. Det har hjulpet veldig godt til gjentatte overgrep. Jeg bruker utfylling på 50%. Filene jeg bruker er i formatet som skal åpnes av 3DBuilder og Adobe Illustrator. Hvis du ikke er klar over det, er 3DBuilder en gratis 3D-designprogramvare som leveres forhåndslastet på PC-er. Det er som MSPaint av 3D -programvare. Jeg brukte den til å lage alle 3D -elementene i denne bygningen. Men mann, jeg trenger å lære Blendr (også gratis og har mange, mange kule funksjoner).

Trinn 2: Galaxy Tab a Holder

Dette stykket er helt 3D -trykt. Beklager hvis du ikke har tilgang til en. Jeg var veldig interessert i å bygge pappmodeller før jeg kjøpte skriveren min, og jeg er sikker på at dette stykket kunne lages med varmt lim/trepinner/papp. Slik det er nå, brukte jeg 8 mm innvendig diameter kulelager og 8 mm messinglager. Jeg bruker også en 8 mm krage med en skrue. Dette tilpasser mekanismen til servoen. Jeg bruker det runde servofestet. Dette er designet for å være modulært og designet fungerer bra så langt for meg. Forresten er mikrofonforsterkeren varmlimt i nærheten av høyttalerutgangen!

Trinn 3: Bevegelse

Det er ikke kritisk at du nøyaktig kopierer bevegelsesmetoden min-faktisk er denne trekantformen ærlig talt ikke så stabil. Men jeg bruker kontinuerlige rotasjonsservoer og fester dem til hjul. For å håndtere enhver form for vekt må du ta vekten av servoen og sette den på hjulet/akselen/kulelageret.

Trinn 4: Kabling og koding

Beklager diagrammet. Jeg brukte MSPaint. Du må justere bukkomformeren for å få den til 5v. Få ut en voltmeter og en liten skrutrekker. Jepp, fortsett å vri den lille justeringsskruen.

Arduino -koden er her, så vel som DMTF -biblioteket som du må legge til i arduino IDE -biblioteket.

Det er en feil på diagrammet. Det refererer til et 11v batteri. Jeg endte opp med å bruke et 7,4v LiPo -batteri i stedet. Juster gjerne batteriet du bruker for å passe dine strømbehov.

Trinn 5: Og du er klar til å forårsake ødeleggelse

Du slår på nettbrettet og tar en spasertur rundt i vennene dine, stjeler drinker og jager folk. Ha det gøy med dette. Utvid koden. Skyv grensene!