Linefollower HoGent - Synteseprosjekt: 8 trinn
Linefollower HoGent - Synteseprosjekt: 8 trinn

Innholdsfortegnelse:

Anonim
Linefollower HoGent - Synteseprosjekt
Linefollower HoGent - Synteseprosjekt

For det vak synteseprosjektet kregen vi en oppgave en linjefølge å lage. I denne instruksen vil jeg lære hvordan jeg har gjort dette, og mot hvilke problemer jeg kan angi.

Trinn 1: De Componenten Verzamelen

Stykklister:

  • Chassiset er 3D-trykt 5 x 100 x 150
  • 50: 1 Polulu motoren
  • DRV 8833 H- Brug
  • 18650 Li-on batterier (2x)
  • 2x 18650 Batterijholder
  • Arduino Leonardo
  • 2 Wago klemmen
  • QTR-8A sensor
  • HC-05 BT-modul
  • USB -opplader for batterier
  • Jumper ledninger
  • Arduino til +/- kabel

Dit alles er besteld op opencircuit en tme.eu, good levertermijn.

Trinn 2: Bevis på konsepter

Forelesningen starter med programmering av en komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) for å lage en POC. Det er sikkert at du vet hvordan komponentene fungerer.

I vedlegg av datablad.

1. Sensor

La oss oppgi de sensorverdiene for svart og med tilstrekkelig hverandre, som kan samles med Arduino QTR -bibliotek.

2. H-Brug

De DRV 8833 har 4 innganger og 4 utganger. Utgangen kan snakke for seg selv, men la oss få den stasjonen av motoren som er sikker på at motoren kan testes, for å teste alle de foresatte når du skal følge de neste trinnene.

3. HC-05

For denne POC -en kan jeg ikke oppdage problemer. La oss velge den Serial1 -velgeren, og den kan overføres til 9600 for denne serien. Test av dataene dine kan sendes i 2 retningslinjer, og du kan også velge de neste trinnene. (PC TIL TELEFON - TELEFON TIL PC).

I tillegg finner du min kode for bevis på konsepter, men du kan ikke komme ut av det.

Trinn 3: De Assembly Van De Robot

De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot

Jeg bygger roboten etter plattegrond i bijlage. La oss oppgi at du har nok vekt slik at motoren har nok grep. Verden kan ikke gi sensoren omtrent 5 mm over jorden for å kunne henge.

Etterhvert kan jeg bruke dmv 2 bilvask-jetons, det er viktig at du har godt grep om at roboten ikke kan slippe i bochten.

Bodemplaten er 10 x 15 x 0, 5 cm, og er i 3D -utskrift. De motoriske - batteriene kan ikke bekreftes med spanbandjes (se bilder), slik at de kan fjernes igjen. Eens alles goed vast sit, you cangaangaan to the connect.

Trinn 4: Kabling

Kabling
Kabling

Bedrading skjerurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- La oss kjøre med A1/2 no B1/2, slik at du garantert kan bruke motoren i den riktige stiftelsen!

- Zorg dat de batterijen in series stand and not parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is så you have no bad connections got!

Trinn 5: Kode

Laad volgend program på Arduino, sørg for at biblioteket seriekommando og eepromanything i samme kart har stått som ditt arduino -prosjekt.

Koden finner du her:

KODE

Trinn 6: De Regelaar

I koden finner du 3 parametere som du kan bruke til å sette kommandoen. (bv sett kp 50, sett diff 2,..)

De nåværende parametrene er oppgitt med kommandoen 'feilsøking'.

Parameterverdi for hånden av følgende observasjoner:

- Følgende robot kan ikke økes / KP

- Robot på linjen / verlagen KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / øke diff

- Valt de robot stil / te traag / øke power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Trinn 7: Resultat

Et voila! En robot skal bare ha noen regelverk for å kunne fylle ut og kjøre rundt.

Trinn 8: Tips og triks

Jeg opplever noen problemer med min robot, jeg vil gjerne ha noen tips:

  • Sørg for at de hjulene i riktig richting draaien (H-BRUG korrekt) møtte venstreForover, venstreBakover, høyreForover og høyreBakover.
  • Kontroller som viser indeks 0 (0) og 5 (30) riktig posisjon
  • Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver enough of the chassis - wheels goed vast