Linefollower HoGent - Synteseprosjekt: 8 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:20

For det vak synteseprosjektet kregen vi en oppgave en linjefølge å lage. I denne instruksen vil jeg lære hvordan jeg har gjort dette, og mot hvilke problemer jeg kan angi.

Trinn 1: De Componenten Verzamelen

Stykklister:

• Chassiset er 3D-trykt 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterier (2x)
• 2x 18650 Batterijholder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A sensor
• HC-05 BT-modul
• USB -opplader for batterier
• Jumper ledninger
• Arduino til +/- kabel

Dit alles er besteld op opencircuit en tme.eu, good levertermijn.

Trinn 2: Bevis på konsepter

Forelesningen starter med programmering av en komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) for å lage en POC. Det er sikkert at du vet hvordan komponentene fungerer.

I vedlegg av datablad.

1. Sensor

La oss oppgi de sensorverdiene for svart og med tilstrekkelig hverandre, som kan samles med Arduino QTR -bibliotek.

2. H-Brug

De DRV 8833 har 4 innganger og 4 utganger. Utgangen kan snakke for seg selv, men la oss få den stasjonen av motoren som er sikker på at motoren kan testes, for å teste alle de foresatte når du skal følge de neste trinnene.

3. HC-05

For denne POC -en kan jeg ikke oppdage problemer. La oss velge den Serial1 -velgeren, og den kan overføres til 9600 for denne serien. Test av dataene dine kan sendes i 2 retningslinjer, og du kan også velge de neste trinnene. (PC TIL TELEFON - TELEFON TIL PC).

I tillegg finner du min kode for bevis på konsepter, men du kan ikke komme ut av det.

Trinn 3: De Assembly Van De Robot

Jeg bygger roboten etter plattegrond i bijlage. La oss oppgi at du har nok vekt slik at motoren har nok grep. Verden kan ikke gi sensoren omtrent 5 mm over jorden for å kunne henge.

Etterhvert kan jeg bruke dmv 2 bilvask-jetons, det er viktig at du har godt grep om at roboten ikke kan slippe i bochten.

Bodemplaten er 10 x 15 x 0, 5 cm, og er i 3D -utskrift. De motoriske - batteriene kan ikke bekreftes med spanbandjes (se bilder), slik at de kan fjernes igjen. Eens alles goed vast sit, you cangaangaan to the connect.

Trinn 4: Kabling

Bedrading skjerurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- La oss kjøre med A1/2 no B1/2, slik at du garantert kan bruke motoren i den riktige stiftelsen!

- Zorg dat de batterijen in series stand and not parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is så you have no bad connections got!

Trinn 5: Kode

Laad volgend program på Arduino, sørg for at biblioteket seriekommando og eepromanything i samme kart har stått som ditt arduino -prosjekt.

Koden finner du her:

KODE

Trinn 6: De Regelaar

I koden finner du 3 parametere som du kan bruke til å sette kommandoen. (bv sett kp 50, sett diff 2,..)

De nåværende parametrene er oppgitt med kommandoen 'feilsøking'.

Parameterverdi for hånden av følgende observasjoner:

- Følgende robot kan ikke økes / KP

- Robot på linjen / verlagen KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / øke diff

- Valt de robot stil / te traag / øke power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Trinn 7: Resultat

Et voila! En robot skal bare ha noen regelverk for å kunne fylle ut og kjøre rundt.

Trinn 8: Tips og triks

Jeg opplever noen problemer med min robot, jeg vil gjerne ha noen tips:

• Sørg for at de hjulene i riktig richting draaien (H-BRUG korrekt) møtte venstreForover, venstreBakover, høyreForover og høyreBakover.
• Kontroller som viser indeks 0 (0) og 5 (30) riktig posisjon
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver enough of the chassis - wheels goed vast