RC Truck Robot Conversion: 5 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:26

Denne instruksjonsboken dekker konvertering av en billig RC-lastebil på hyllen til en kraftig robotvisjonsplattform som er i stand til å følge ball osv.

Jeg liker alltid å se prosjektene rundt om i verden ved bruk av dyre roboter, kjøre programvare for kompleks behandling av synsfeil og drømte om dagen jeg skulle ha min egen å leke med. Vinne i lotteriet eller bygge en billig? Billige gevinster hver gang. Jeg sier billig, men det jeg mener er billig. Det avhenger av hvor komplisert du vil at det skal være og hvor mye du har liggende. Kanskje det burde være "billig sammenlignet med en Corrobot- eller Whitebox -robot" (selv om de har mye mer funksjonalitet) Uansett. Nødvendige deler Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 for webcam tilt Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a speed controller Dell C610 laptop system board + proc + memory + wireless 12v - 19v converter to drive laptop from 12v SLA battery 12v battery (I used a 12v SLA 7ah, men det er litt for tungt, kanskje en LIPO?) RS232 - TTL -omformer (hjemmelaget eller Ebay) for Sabertooth USB - RS232 -omformer for SSC -32 Fjernkontrollenhet og fjernkontroll (hjemmelaget eller Ebay) - dette er en feilsikker, så jeg kan koble strøm til Sabertooth USB -hub 12V vifte Gammel satellitt -set -top -boks - tømte denne og brukte den som en boks for å huse alt i. Programvare Windows Xp Roborealm UltraVNC

Trinn 1: Anskaffelse av RC -lastebilen

Da jeg surfet på Ebay en dag, kom jeg over nye RC -monsterbiler som selger veldig billig. Det interessante med dem var at de hadde tankstil-styring i stedet for vanlig Ackerman-styring som de fleste RC-lastebiler. De kan kjøpes i Europa fra Seben racing og i USA fra Amazon og kalles "Skull Crusher" fra Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Her er noen videoer av lastebilene i aksjon https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=no Jeg hadde en god robotty -følelse om at disse spurte min bedre halvdel om å skaffe meg en til bursdagen min. Lastebilen er STOR og kommer med en enkel hastighetskontroll som er på/av heller enn proporsjonal, men det var utrolig hva som kunne oppnås med en så billig modell. Lager, det vil snurre på stedet, klatre alle slags objekter og stigninger. Den har uavhengig fjæring og gir til hvert hjul og går fra to små-ish motorer. Den er VELDIG stor og kom i en enorm eske. Konstruksjonen er bedre enn forventet for en så billig modell, men dekkene er en slags skummende PVC -støping. Bortsett fra det, mye plass om bord og har fjærer i hvert hjørne. Overføringen er ved å gire ned 4 leddarmer til hjulene.

Trinn 2: Stripping Down

Første jobb var å fjerne den og fjerne den gamle hastighetsregulatoren og erstatte den med en Sabeltann fra Dimension Engineering. Du må kutte av de elektrolytiske filterkondensatorene fra motorene, da de vil blåse under PWM -motorstyring. La de keramiske kondensatorene sitte på plass for å filtrere bort noe støy. Kroppsskallet slukkes lett og lysene kobles fra via en liten kontakt. Jeg kuttet ut resten av kontrolleren og mottakerkretsen. Jeg la til Sabeltann midlertidig og konfigurerte den for RC -modus og et gammelt 27Mhz proporsjonalt sett jeg hadde liggende å teste med. Alt ok, hadde enda mer moro med å kjøre den rundt under riktig proporsjonal kontroll:) Den kan bevege seg veldig raskt https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAOg med den nye hastighetskontrolleren, veldig sakte også !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Trinn 3: Legge til hjernen

Neste trinn var å legge til en hjerne i systemet. En gammel Dell C610 bærbar datamaskin jeg hadde liggende ble fjernet og hovedkortet, minnet og prosessoren lagret for roboten. En gammel satellitt-set-top-boks fungerte som saken for prosjektet og montert ganske enkelt på toppen av lastebilen. Deretter monterte jeg hovedkortet og Sabeltann-kontrolleren inne, sammen med et 12V 7AH SLA-batteri (slengt under foringsrøret), DC-DC-omformer for å drive den bærbare datamaskinen fra 12V og en feilsikker. kraften til motorene hvis roboten skulle bestemme seg for å gjøre en pause for friheten. Det er en enkel RC -bryter kjøpt fra Ebay veldig billig og pleide å bytte strøm til Sabeltann. Jeg la også til en liten 12v sikringsboks og koblet det hele med en kabel fra en gammel PC PSU. Mitt 8 år gamle webkamera var søppel, så jeg gikk ut og kjøpte en Logitech 9000 PRO, som er veldig bra og kom på en vippebase som begynte å tenke på at jeg kunne styre den fra den bærbare datamaskinen via en servo for å vippe kameraet mens roboten justerte avstanden fra et objekt. Jeg brukte en SSC-32 servokontroller fra Lynxmotion for å drive servoen og koblet kontrolleren til PCen via en USB til seriell omformer (jeg hadde allerede brukt opp den bærbare COM1 serielle porten for motorenheten) Dell bærbar PC har bare en USB port så jeg la til en liten hub for å la USB til seriell modul og USB webkamera koble til samtidig. I ettertid ville jeg ha surfet på Ebay for et bærbart systemkort som hadde USB 2 i stedet for 1.1, men det var alt jeg hadde og fungerer bra for nå. COM1 til Sabertooth -kabelen må ha en Serial til TTL -omformer montert, du kan finn disse på Ebay for under $ 10 eller lag din egen som jeg gjorde. Dette konverterer RS232 -nivåene til et lavere 5v -nivå som er egnet for hastighetsregulatorinngangene. Jeg har også lagt til en kraftig på/av -bryter og loddet en fjernkontrollknapp til strømknappen på den bærbare datamaskinen. (Kunne bare ha boret et hull i saken og brukt en prodder). En liten 12V vifte ble lagt til saken for å avkjøle det bærbare systemkortet som ikke er vant til å kjøre uten etui for å styre luftstrømmen. Den bærbare datamaskinen hadde et Wifi -kort for at jeg kunne fjernstyre roboten fra en annen bærbar datamaskin for foreta justeringer osv. uten å måtte koble til et tastatur/mus/skjerm til roboten.

Trinn 4: Programvareinstallasjon

Jeg installerte XP og Dell-driverne på den bærbare datamaskinen og installerte en gratis bit programvare kalt Roborealm, som er et flott visuelt behandlingsprogram beregnet for robotapplikasjoner som tilfeldigvis har en SCC-32 og en Sabertooth-modul innebygd. Glede !!

(Oppdatering: Roborealm var gratis, men de har begynt å ta betalt for bruken, heldigvis ikke for mye) https://www.roborealm.com Det er et eksempel på grønt ballfølger -skript som du kan laste ned fra Roborealms nettsted som jeg har endret litt å jobbe med maskinvaren min, og jeg brukte noen timer på å tukle med innstillingene i filtrene til jeg hadde det så godt jeg kunne få det. Jeg lastet også ned gratis programvare, UltraVNC, på de to bærbare datamaskinene som lar meg fjernkontrollere i roboten og gjøre justeringer eller bare se hva som skjer på skjermen og webkameraet.

Trinn 5: Testing

Neste dag etter at jeg hadde fullført den, tok jeg roboten med på et robotarrangement og testet den ved forsiktig å sparke en grønn ball langs gulvet og se på roboten som fulgte den uansett hvor den gikk. Den kan gå fremover, til venstre, til høyre, og den går tilbake hvis ballen kommer mot den. Jeg hadde hele tiden en finger på den feilsikre fjernkontrollen. Den skjøt bare av en gang da den likte utseendet til de grønne trærne gjennom vinduet. En rask justering av fargefilterets Hue -innstilling løste det. Ikke et ferdig prosjekt på noen måte, men en flott plattform for å ha det litt moro og teste alle mine rare ideer for sensorer osv. Hvis du har en eldre bærbar datamaskin liggende (om PIII 1Ghz) og hvilken som helst PC -drevet hastighetskontroller, så kan du sette opp dette ganske raskt. Gjør det så enkelt eller så komplisert som du ønsker. Ingen ekte programmering kreves, bare tilpasning av skript osv. Mine neste trinn er å legge til noen sensorer (ultralyd og IR) til roboten og bytte det tunge blysyrebatteriet til en LIPO for å lette noe av vekten fra fjæringen. Jeg kan ha en knivstikking og reversering ved å følge ballen-scriptet og legge til sensorinngangene fra SCS-32 i Roborealm-programsløyfen. Husk feilsikringen. Denne roboten kan bevege seg raskt og er ganske tung. Kan lett forårsake skade hvis den slipper unna og går amok. Hvis du trenger flere detaljer, bare spør. Jeg skal prøve å hjelpe på den måten jeg kan. Ha det gøy. (For videoen nedenfor endret jeg manuset for å følge en oransje ball ettersom grønne baller ikke fungerer så godt på gress. Jeg skulle ønske jeg hadde tatt en video fra robotarrangement ettersom de hadde store åpne etasjer der jeg sparket ballen sakte av og så på den trille langt med roboten i jakten !!)

Andre pris i Instructables og RoboGames Robot Contest