Arduino-drevet robot kontrollert med Tactigon: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

Av The Tactigon Se vårt prosjekt Følg mer av forfatteren:

Om: TACTIGON SKIN er en gestkontroller med kunstige intelligensalgoritmer og sensorer om bord, som løser den ikke-naturlige handlingen til den tradisjonelle enheten under interaksjoner med maskiner. NØKKELPUNKTER: … Mer om Tactigon »

Oversikt

Dette innlegget viser hvordan du kan dra fordeler av The Tactigons BLE Central -evner. Vi ønsket å kontrollere roboten vår ved å bruke The Tactigon som et "3D -ratt" som kontrollerer hastigheten med stigning og styring med rull. Vi gjorde så få endringer i Alphabot2 originale Bluetooth -eksempelkode og skrev en skisse for The Tactigon for å koble til robotens BLE -karakteristikk og skrive i hjulhastigheter.

Trinn 1: Det vi trenger

Tactigon med en konfigurert Arduino IDE -robot. Vi brukte en 2 -hjuls robot med Arduino -kort og BLE -radio som er tilkoblet UART. Andre typer roboter eller tilpassede kan også fungere. Robot BLE MAC -adresse og karakteristisk moro

Trinn 2: Samle BLE MAC -adresse og karakteristisk

Etter at miljøet vårt er konfigurert og våre tavler er PÅ, må vi samle BLE MAC -adresse og karakteristikk. For å gjøre det brukte vi en gratis Android -applikasjon kalt BLE Scanner.

Noen sekunder etter at applikasjonen skulle vise robotens BLE:

Som vi ser, er alle BLE -enheter rundt oss vist i denne delen. Vi må skrive ned Waveshare_BLE MAC -adressen: i dette tilfellet er det: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Ved å klikke på KOBLE -knappen får vi tilgang til enhetens informasjon som attributt, service og egendefinert egenskap.

Her må vi skrive ned CUSTOM CHARACTERISTIC UUID, i dette tilfellet: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Med disse elementene kan vi sette vår Tactigon BLE til å fungere som BLE Central i oppsett () delen av koden.

Trinn 3: Tactigon -skissen

Løkke()

I denne delen har vi kjernen i skissen. Med en frekvens på 50Hz oppdaterer vi kvarternjoner og euler -vinkler.

Analyserende stigningsvinkel levert av Tactigon bibliotek, vi kan bestemme styringsradius ved å senke det indre hjulet og akselerere det eksterne hjulet.

Ved å analysere rull kan vi i stedet bestemme robotens reisehastighet.

Med en sprintf forbereder vi bufferen for å skrive inn karakteristikken.

Trinn 4: Robotskisse

Siden vår Bluetooth sender mottatte data over UART, får vi hjulets hastighet direkte i den serielle bufferen. Vi har angitt robotpinner som følger, alle som utgang:

For å analysere kommandoen leser vi først all seriell buffer og bekrefter om den er lengre enn 0:

Hvis kommandoen inneholder “Wh” kan vi analysere strengen og samle leftSpeed og rightSpeed.

Direct_motor -funksjonen tilordner hastigheten som overføres av Tactigon til hvert hjul i roboten. Ved å gjøre det vil Tactigon fungere som et virtuelt ratt!

Trinn 5: Avsluttende betraktninger

Denne skissen viser en potensiell anvendelse av The Tactigon, med BLE Central -modusen er mulig å koble til eksisterende BLE -enheter og samle informasjon eller kontrollere dem. Følg med for mer Tactigons kode!