LittleArm Big: en stor 3D -trykt Arduino robotarm: 19 trinn (med bilder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:24

LittleArm Big er en fullt 3D -trykt Arduino robotarm. The Big ble designet på Slant Concepts for å være en levedyktig 6 DOF robotarm for utdanning på høyere nivå og produsenter.

Denne opplæringen skisserer all mekanisk montering av LittleArm Big.

All kode og filer er tilgjengelig på LittleBots nettsted.

Du kan også kjøpe maskinvare og elektronikk til Big her.

Hvis du vil holde deg oppdatert om nye prosjekter fra Slant Concepts, kan du følge oss på Facebook og Twitter.

Trinn 1: Deler og verktøy

Alle deler til LittleArm Big er inkludert i settet.

Trinn 2: Fest suger

Trinn 3: Sett inn baseservoen

Før servotråd gjennom tunnelen ut på baksiden av servosporet.

Start servoen inn i sporet vinklet slik at trådsiden leder. Trykk deretter fast for å stille inn servoen.

Bruk 2-4 lange servomonteringsskruer for å feste servoen i basen. Sett inn skruer i et stjernemønster

Bruk et servohorn til å rotere servoen forsiktig helt med klokken. Fjern deretter hornet. (Servoer har et bevegelsesområde på bare 180 grader)

Trinn 4: Forbered skulderåket

Sett inn et servohorn i sporet på skulderoket. Fest med to korte servohornmonteringsskruer

Trinn 5: Forbered overarmen

1. Før ledningen gjennom hullet på siden av servosporet
2. Led med ledningssiden av servoen og sett inn i servodepressjonen. (For å la servoen komme inn lettere kan du arkivere kantene på servosporet)
3. Gjenta for partnerservoen.

Du kan bruke en gummihammer til å stille servoene forsiktig. IKKE slå på servo -ankeret med hammeren

Merk: Enden av overarmen med den lille nubben er toppen eller albueleddet. Den store knuten er skulderleddet

1. Roter skulder-servoen helt mot klokken
2. Roter albueservoen helt med klokken
3. Selv om det ikke er nødvendig, kan du bruke 2 skruer per servo for å feste servoene i sporene. Vipp skruens posisjoner.

Trinn 6: Forbered håndleddet

1. Før servokabelen gjennom hullet på baksiden av servosporet.
2. Sett Servo i Servo Slot
3. Fest med 2 korte servomonteringsskruer
4. Bruk et ekstra servohorn for å dreie servoen forsiktig helt med klokken

Trinn 7: Forbered håndleddet

1. Sett servohornet inn i sporet på håndleddet
2. Fest håndleddet åk på håndleddet servo slik at hornet peker mot høyre og pilen peker til venstre.

Trinn 8: Forbered håndleddet

Sett servoen i håndleddet. Hvis det er vanskelig, fjern et klistremerke fra siden av servoen. Det er ikke behov for skruer.

Trinn 9: Forbered Gripper

1. Påfør klebende skum på sporene på gripespissene. Eller kjør en perle med lim på fingrene.
2. Trykk servoen inn i Gripper Palm
3. Drei servoen forsiktig helt med klokken
4. Fest servogripefingeren. Plasser ankerhullet på servoen først, og trykk deretter den andre siden av griperen på rotasjonsknappen. PAS PÅ for ikke å spre fingergirene for langt, ellers kan de gå i stykker.
5. Påfør Idler Finger på samme måte. Forsikre deg om at fingertannhjulene henger sammen slik at fingrene er symmetriske.
6. Lukk fingrene godt og påfør servohornet.
7. Du kan bruke en kort servomonteringsskrue for å feste hornet til fingeren. MEN dette kan resultere i skade på servoen hvis fingeren sitter fast. Vi anbefaler å la hornet stå løst.

Trinn 10: Fest griperen til håndleddet

1. Trykk håndleddet inn i sporet på griperen.
2. Før gripetråden gjennom håndleddsorganiseringsløkken.
3. Lim limtråden inn i den lille fordypningen i gripepalmen

Trinn 11: Bli med på albue og håndledd mansjett

1. Før mansjett -servotråden gjennom hullene i mansjetten og albueoket
2. Påfør varmt lim på kanalen ved foten av albueokket, og trykk deretter åket til mansjetten slik at trådsporene justeres

Trinn 12: Bli med håndleddet og griperen

1. Koble griperen og håndleddet til håndleddet. Bly med servo -ankeret.
2. Plasser håndleddet i en 90 graders vinkel mot håndleddet og påfør servohornet som vist. Fest med skrue.

Trinn 13: Bli med underarmen med overarmen

1. Husk at den lille nubben på overarmen er albuens rotasjonsnubbe
2. Koble albuen og opparmen. Bly med servo -ankeret
3. Roter underarmen til den ekstreme klokken og påfør det sirkulære servohubben
4. Juster hullene på servohubben etter hullene i albueboken.
5. En enkel servomonteringsskrue er tilstrekkelig til å feste albue -navet på et av de to stedene

Trinn 14: Kjøring av ledninger

1. Kjør griper- og håndleddsendens servoer gjennom håndleddet. La slippe så bevegelsen ikke svekkes

2. Koble de lange (50 cm) trådforlengelsene til servoene Gripper, Wrist End og Wrist Cuff.

• Svart til brun
• Les til rødt
• Gul til hvit

3. Før servoledningene gjennom overarmen i følgende rekkefølge

• Albue Servo
• Servo Cuff Servo
• Servo på håndleddet
• Gripper Servo

4. Når du er ferdig, skal alle ledninger være gjennom overarmen med slakk øverst for bevegelse.

5. Trekk alle ledninger gjennom skulderokket og sokkelen.

Trinn 15: Fest skulderen

Spir ledningene gjennom med siden med basen og påfør skulderen som vist på basen.

Trinn 16: Koble armen til basen

1. Koble skulderen til skulderokket. Bly med Servo Armature
2. Plasser overarmen i en 90 graders vinkel mot basen og påfør servohornet
3. Du kan bruke en kort servomonteringsskrue for å feste hornet og forbedre presisjonen på armen. Men det er ikke nødvendig.
4. På dette punktet skal armen peke ned og til høyre som vist.

Trinn 17: Elektronikk

1. Sett kortet inn i elektronikkboksen slik at strømadapteren og USB -tilkoblingen peker mot de matchende hullene i esken.
2. Fest brettet med de 4 Arduino Board -skruene.
3. Koble den korte (10 cm) servoforlengningskabelen til skulderservotråden.
4. Trekk alle servoledninger gjennom lokket til elektronikkboksen.

Trinn 18: Elektronikk 2

1. Koble til servoledninger i henhold til diagrammet.
2. Forsegle elektronikkboksen

Det er lettere å identifisere servoer basert på lengden på ledningen.

Trinn 19: Ferdig

Armen er ferdig! Bare last opp Arduino -koden og koble til en av appene. (Merk: Sørg for at bluetooth ikke er tilkoblet når du laster opp Arduino Sketch. Bluetooth og USB forstyrrer hverandre.)

Du kan laste ned arduino -koden og stasjonær programvare her.

Her er Bluetooth -appen.